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原文传递电子控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制用程序

专利名称：	电子控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制用程序
摘要：	本发明提供一种设置于搭载车载系统的车辆的电子控制装置。电子控制装置具备：异常检测部(101)，检测车载系统发生了异常；车辆动作检测部(102)，检测车辆的与车道变更有关的动作；车辆动作确定部(103)，确定发生异常时的与车道变更有关的动作；行驶计划保存部(104)，保存用于进行车辆的自动驾驶的行驶计划；信息获取部(105)，获取本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息；目的确定部(106)，基于行驶计划、本车辆信息、周边信息、以及驾驶员信息的至少一个信息，来确定车辆的车道变更的目的；以及车道变更控制部(107)，基于发生异常时的与车道变更有关的动作以及车道变更的目的来决定车道变更的完成或者中止，并指示车道变更的完成或者中止。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社电装
发明人：	长谷川高辅
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201880032817.3
公开号：	CN110636962A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王玮;王海奇
分类号：	B60W30/10(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种电子控制装置，设置于搭载车载系统的车辆，上述电子控制装置具备：异常检测部(101)，检测上述车载系统发生了异常；车辆动作检测部(102)，检测上述车辆的与车道变更有关的动作；车辆动作确定部(103)，确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作；行驶计划保存部(104)，保存用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划；信息获取部(105)，获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与上述驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息；目的确定部(106)，基于上述行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的；以及车道变更控制部(107)，基于发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止。 2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，上述车辆动作确定部确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作是以下动作中的哪一个动作：(A)上述车辆开始上述车道变更之前、(B)上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者(C)上述车辆进入上述邻接车道之后。 3.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是到达基于上述行驶计划的目的地、车道的合流、靠左侧通行、或者靠右侧通行，并且，上述车辆动作确定部确定为是(A)上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，在确定为是(B)上述车辆开始了上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者(C)上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。 4.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是分流地点处的车道变更的情况下，上述车道变更控制部不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。 5.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是躲避上述车辆的行驶路径上的障碍，并且，上述车辆动作确定部确定为是(A)上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，在确定为是(B)上述车辆开始上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者(C)上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。 6.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是超越前方车辆，并且，上述车辆动作确定部确定为是(A)上述车辆开始上述车道变更之前、或者(B)上述车辆开始上述车道变更之后，并且上述车辆进入邻接车道之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，在确定为是(C)上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。 7.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是由驾驶员的异常引起的车辆停止的情况下，不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。 8.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，还具备自动以及手动指示部(108)，上述自动以及手动指示部(108)在上述车道变更结束或者中止后指示从上述自动驾驶向由上述驾驶员进行的手动驾驶的切换。 9.根据权利要求8所述的电子控制装置，其中，还具备异常通知部，上述异常通知部在上述车载系统发生异常的情况下，对上述驾驶员通知发生了上述异常。 10.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，由上述驾驶员预先设定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的、与上述车道变更的完成或者中止的决定的组合。 11.一种车辆控制方法，包含：检测车载系统发生了异常，检测与车辆的车道变更有关的动作，确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作，获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，基于用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的，基于发生异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止。 12.一种车辆控制用程序，包含由用于进行以下动作的计算机实施的命令，并被保管于计算机可读取的持久并且有形的存储介质：检测车载系统发生了异常，检测与车辆的车道变更有关的动作，确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作，获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息，基于用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的，基于发生异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止。
所属类别：	发明专利