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原文传递输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质

专利名称：	输送系统、控制装置、移动体、控制方法以及存储介质
摘要：	提供能够更准确地得到移动体的输送对象的位置的输送系统、控制装置、移动体、控制方法、程序以及存储介质。根据实施方式，输送系统具有移动体、被检测体以及第一检测部。所述移动体能够行驶并输送对象物。所述被检测体安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置。所述第一检测部以所述面为基准设置在比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。
专利类型：	发明专利
申请人：	株式会社东芝
发明人：	山本大介;牧康典;森明慧;寺田明人;小林大介;伊藤悠介;宫本拓弥;余正楠
专利状态：	有效
申请日期：	2023-04-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310477485.2
公开号：	CN116986516A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	徐殿军
分类号：	B66F9/065;B66F9/075;B66F9/12;B66F9/08;B66F9/24;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/065;B66F9/075;B66F9/12;B66F9/08;B66F9/24
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种输送系统，其具有：移动体，能够行驶而输送对象物；被检测体，安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置；以及第一检测部，以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。 2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，还具有控制装置，该控制装置基于由所述第一检测部得到的所述被检测体的检测结果，控制所述移动体的行驶。 3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，所述控制装置使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶。 4.根据权利要求2所述的输送系统，其中，在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，所述控制装置使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，所述控制装置通过将检测出的所述被检测体的位置与地图上的所述对象物的停止位置进行比较，来判定所述被检测体的所述位置处的所述对象物的有无。 6.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，所述输送系统还具有安装于所述移动体并设置于比所述第一检测部低的位置的第二检测部，所述控制装置根据所述第一检测部及所述第二检测部的检测结果，计算所述对象物的位置及姿态。 7.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，在所述对象物安装多个所述被检测体，所述控制装置基于由所述第一检测部得到的所述多个被检测体的检测结果，计算所述对象物的位置以及姿态。 8.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，在所述对象物安装多个所述被检测体，所述对象物具有能够开闭的门，所述多个被检测体的1个安装于所述门，所述控制装置基于由所述第一检测部得到的所述多个被检测体的检测结果，计算所述门的状态。 9.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，所述第一检测部安装于所述移动体。 10.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，所述被检测体被人安装于决定了输送的所述对象物。 11.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，在所述被检测体设置有反射材料。 12.根据权利要求2至4中任一项所述的输送系统，其中，所述输送系统具有多个所述第一检测部，在由所述多个第一检测部检测到所述被检测体的情况下，所述控制装置基于来自最接近所述被检测体的所述第一检测部的检测结果，控制所述移动体的行驶。 13.一种控制装置，对行驶的移动体进行控制，其中，从第一检测部接收被检测体的检测结果，所述被检测体安装于由所述移动体输送的对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置，所述第一检测部以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，基于所述第一检测部的所述检测结果，控制所述移动体的行驶。 14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶，或者在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。 15.一种移动体，其进行行驶，具有：第一检测部，设置于以行驶的面为基准比对象物高的位置，所述移动体通过所述第一检测部检测被检测体，所述被检测体安装于所述对象物，以所述面为基准而设置于比所述对象物高的位置。 16.根据权利要求15所述的移动体，其中，朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶，或者在正在输送其他所述对象物的情况下，向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。 17.一种控制方法，是能够行驶且输送对象物的移动体的控制方法，其中，通过第一检测部检测被检测体，所述被检测体以所述移动体行驶的面为基准在比所述对象物高的位置安装于所述对象物，所述第一检测部以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，使所述移动体基于由所述第一检测部得到的所述被检测体的检测结果行驶。 18.根据权利要求17所述的控制方法，其中，使所述移动体朝向安装有检测出的所述被检测体的所述对象物行驶，或者在所述移动体正在输送其他所述对象物的情况下，使所述移动体向与安装有检测出的所述被检测体的所述对象物相邻的位置行驶。 19.一种存储介质，存储有使计算机控制行驶的移动体的程序，所述程序使计算机从第一检测部接收被检测体的检测结果，所述被检测体安装于由所述移动体输送的对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置，所述第一检测部以所述面为基准设置于比所述对象物高的位置，基于所述第一检测部的所述检测结果，控制所述移动体的行驶。
所属类别：	发明专利