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原文传递一种爬行机器人的腿部结构

专利名称：	一种爬行机器人的腿部结构
摘要：	本实用新型公开了一种爬行机器人的腿部结构，包括髋部结构、膝部结构和足部结构，髋部结构安装在爬行机器人的躯体两侧；髋部结构包括第一舵机、第二舵机和髋部连接块；膝部结构包括第三舵机、膝部第一连杆、膝部第二连杆、膝部连接块、膝部第三连杆；足部结构包括足部第一连杆、足部第二连杆；第二舵机的转动端连接膝部第三连杆；所述第三舵机的转动端连接足部第二连杆；所述第一舵机的转动端在水平方向上转动；所述第二舵机、第三舵机的转动端在垂直方向上转动。本实用新型一种爬行机器人的腿部结构的髋关节、膝关节和足关节处设有多个转动副，构成两个四连杆结构，并在局部位置利用转动副替代舵机，降低制作成本，提高了机器人运行的可行域。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	李天毅
发明人：	李天毅
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-25T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-22T00:00:00+0800
申请号：	CN202122904388.6
公开号：	CN216102487U
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	225000 江苏省扬州市邗江区文汇西路173号现代广场9幢919
主权项：	1.一种爬行机器人的腿部结构，其特征在于：包括髋部结构、膝部结构和足部结构，髋部结构安装在爬行机器人的躯体两侧；所述髋部结构包括第一舵机、第二舵机和髋部连接块；所述膝部结构包括第三舵机、膝部第一连杆、膝部第二连杆、膝部连接块、膝部第三连杆；所述足部结构包括足部第一连杆、足部第二连杆；所述第一舵机安装在爬行机器人的躯体上；所述髋部连接块为外形呈C形的块状结构，髋部连接块的C形开口侧的下部铰接爬行机器人的躯体，髋部连接块的C形开口侧的上部连接第一舵机的转动端，髋部连接块的C形开口后侧设有舵机嵌槽，舵机嵌槽内嵌入第二舵机；所述膝部连接块包括上部铰接块和下部铰接块；所述膝部连接块的下部铰接块和髋部连接块分别铰接膝部第三连杆的两端；所述膝部连接块的上部铰接块同时铰接膝部第一连杆、膝部第二连杆的一端，膝部第一连杆的另一端铰接髋部连接块，膝部第二连杆的另一端铰接足部第一连杆的一端；所述足部第一连杆另一端的端部以上的位置铰接足部第二连杆一端，足部第二连杆的另一端同时铰接膝部第三连杆和膝部连接块；所述膝部连接块的下部铰接块内设有舵机嵌槽，舵机嵌槽内嵌入第三舵机；所述第二舵机的转动端连接膝部第三连杆；所述第三舵机的转动端连接足部第二连杆；所述第一舵机的转动端在水平方向上转动；所述第二舵机、第三舵机的转动端在垂直方向上转动。 2.根据权利要求1所述的一种爬行机器人的腿部结构，其特征在于：所述膝部第三连杆由两个相互平行的连杆以及连接两个连杆的加固杆构成。 3.根据权利要求1所述的一种爬行机器人的腿部结构，其特征在于：所述髋部结构、膝部结构和足部结构采用PLA材质的热塑性塑料并通过3D打印方式制成。 4.根据权利要求1所述的一种爬行机器人的腿部结构，其特征在于：所述髋部连接块、膝部第一连杆、膝部第三连杆和膝部连接块构成双曲柄机构；所述膝部连接块、膝部第二连杆、足部第一连杆和足部第二连杆构成双摇杆结构。 5.根据权利要求4所述的一种爬行机器人的腿部结构，其特征在于：髋部连接块间距、膝部第一连杆长度、膝部第三连杆长度、膝部连接块长度、膝部第二连杆长度、足部第一连杆长度、足部第二连杆长度、足部第一连杆前端端部到足部第一连杆和足部第二连杆铰接处的长度之比为5:6:6:5:6:20:16:6。 6.根据权利要求1所述的一种爬行机器人的腿部结构，其特征在于：所述第二舵机的转动角度范围为90°～138°；所述第三舵机的转动角度范围为95°～138°。
所属类别：	实用新型