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原文传递一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人

专利名称：	一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人
摘要：	一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，属于足式机器人领域，本发明为了解决现有外骨骼机器人多为串联双足机器人，其自由度低导致与穿戴者协调性差，刚度不足，行走速度慢，而并联机器人，虽然刚度较强，但尺寸大，结构复杂，不利于应用在双足机器人领域的问题，进而结合并联机器人的优点，改进并联结构应用于外骨骼和双足方面，提供一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其核心是采用Delta构型并联机器人，腿部可以灵活控制，承载能力强，刚度好，通过两个Delta构型机器人的运动控制来完成整体机器人的协调性。纵向移动时，仿照猎豹奔跑动作实现高速移动。横向移动时，可以仿照人的走路动作进行移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工业大学
发明人：	郎国栋;高永生;孙晓颖;赵杰;彭康
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-13T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-08T00:00:00+0800
申请号：	CN202111517224.6
公开号：	CN114148429A
代理机构：	哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
代理人：	孟宪会
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
主权项：	1.一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述双足机器人包括环形机架(2)和两个足部机构，两个足部机构沿环形机架(2)长度方向的中心线对称设置，且每个足部机构安装在环形机架(2)的端部；所述足部机构包括三个力臂组件和一个动平台(7)，三个力臂组件中的一个力臂组件位于环形机架(2)宽度方向的中心线上，三个力臂组件中剩余两个力臂组件沿环形机架(2)宽度方向的中心线对称设置在位于环形机架(2)宽度方向中心线上的力臂组件的两侧，且相邻两个力臂组件之间的夹角为60°，每个力臂组件的一端安装在环形机架(2)上，每个力臂组件的另一端与动平台(7)铰接；所述环形机架(2)中与每个力臂组件的连接处设有安装嵌槽，每个安装嵌槽的两侧分别设有一个伺服电机(3)，且两个伺服电机(3)的输出端同轴相对设置，每个力臂组件的一端安装在位于同一个安装嵌槽中两个伺服电机(3)的输出端上。 2.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述环形机架(2)上加工有穿戴缺口，穿戴缺口中设有摆动块(21)，摆动块(21)的一端通过合页(1)与环形机架(2)铰接，摆动块(21)的另一端与环形机架(2)拆卸连接。 3.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述摆动块(21)的另一端通过多个螺栓与环形机架(2)拆卸连接。 4.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述每个伺服电机(3)的壳体部设置在环形机架(2)内部，每个伺服电机(3)的输出端设置在安装嵌槽中。 5.根据权利要求4中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述力臂组件包括主动臂(4)和从动臂(5)，主动臂(4)的一端设置在环形机架(2)中的一个安装嵌槽中，且主动臂(4)安装在两个伺服电机(3)的输出端上，主动臂(4)的另一端与从动臂(5)的一端铰接，从动臂(5)的另一端与动平台(7)铰接。 6.根据权利要求5中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述主动臂(4)包括两个主动杆，两个主动杆相对设置，每个主动杆的一端套装在一个伺服电机(3)的输出端上，每个主动杆的另一端与从动臂(5)的一端铰接。 7.根据权利要求6中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述从动臂(5)包括两个从动杆，两个从动杆相对设置，每个从动杆的一端与一个主动杆的另一端铰接，每个从动杆的另一端与动平台(7)铰接。 8.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述每个从动杆的一端与一个主动杆的另一端通过球副、铰链和鱼眼轴承中的一种结构进行铰接。 9.根据权利要求8中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述每个从动杆的另一端与动平台(7)通过球副、铰链和鱼眼轴承中的一种结构进行铰接。 10.根据权利要求9中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述从动臂(5)上设有两个弹簧(6)，一个弹簧(6)靠近主动臂(4)设置，一个弹簧(6)的两端分别与一个从动杆的外圆面固定连接，另一弹簧(6)靠近动平台(7)设置，另一个弹簧(6)的两端分别与一个从动杆的外圆面固定连接。
所属类别：	发明专利