详情

原文传递机载反无人机的目标捕获装置及其方法

专利名称：	机载反无人机的目标捕获装置及其方法
摘要：	本发明提供了机载反无人机的目标捕获装置及其方法，装置包括变角度装置、底板、分布在底板周向的变角度板和固定在每个变角度板上的弹射装置；弹射装置包括动力组件、牵引头、弹射推杆和轴线垂直变角度板的牵引头弹道筒，弹射推杆在牵引头弹道筒内滑动；若干个的牵引头和捕网的周向固定连接，每个牵引头置于牵引头弹道筒内，动力组件提供推力供弹射推杆弹射牵引头；变角度板与底板铰接；变角度装置连接底板和变角度板，用于调节变角度板相对底板的倾斜角度以改变牵引头的发射角度。本发明通过弹射牵引头带动捕网进行捕捉，相较于高压气瓶复用性强，每次捕捉之后只需装填捕网和牵引头；且捕网在捕捉到目标无人机之前不会发生回弹。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	长春长光博翔无人机有限公司
发明人：	崔雪锴;白越;杨生;郭瑞雪;乔正;裴信彪
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-04T00:00:00+0800
申请号：	CN202111677802.2
公开号：	CN114132506A
代理机构：	长春中科长光知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈新英
分类号：	B64D1/02;B64D47/08;F41H11/02;B;F;B64;F41;B64D;F41H;B64D1;B64D47;F41H11;B64D1/02;B64D47/08;F41H11/02
申请人地址：	130000 吉林省长春市北湖科技开发区明溪路1759号光电子产业孵化器B125-127室
主权项：	1.机载反无人机的目标捕获装置，其特征在于，包括变角度装置(3)、底板(14)、分布在所述底板(14)周向的变角度板(15)和固定在每个变角度板(15)上的弹射装置；所述弹射装置包括动力组件、牵引头、弹射推杆(17)和轴线垂直所述变角度板(15)的牵引头弹道筒(11)，所述弹射推杆(17)在所述牵引头弹道筒(11)内滑动；若干个的所述牵引头和捕网的周向固定连接，每个所述牵引头置于所述牵引头弹道筒(11)内，所述动力组件通过弹簧提供弹力供所述弹射推杆(17)弹射所述牵引头；所述变角度板(15)与所述底板(14)铰接；所述变角度装置(3)连接所述底板(14)和所述变角度板(15)，用于调节所述变角度板(15)相对所述底板(14)的倾斜角度以改变所述牵引头的发射角度。 2.根据权利要求1所述的目标捕获装置，其特征在于，所述弹射推杆(17)的弹射端在所述牵引头弹道筒(11)内滑配，所述弹簧抵接在所述弹射推杆(17)的弹射端和所述牵引头弹道筒(11)的筒底之间；所述牵引头被弹射之前，所述弹簧为压缩状态。 3.根据权利要求2所述的目标捕获装置，其特征在于，所述弹射推杆(17)的另一端穿过所述变角度板(15)；所述动力组件还包括挡杆(16)；所述弹射推杆(17)的另一端设有凹槽，弹射开始前，所述挡杆(16)的一端插入所述凹槽内且所述弹簧被所述弹射推杆(17)压缩；所述挡杆(16)的另一端连接驱动组件，弹射时所述驱动组件带动所述挡杆(16)的一端离开所述凹槽。 4.根据权利要求3所述的目标捕获装置，其特征在于，所述驱动组件为驱动每个所述挡杆(16)的舵机，所有舵机同时运动，使所述挡杆(16)的一端脱离凹槽。 5.根据权利要求3所述的目标捕获装置，其特征在于，所述变角度板(15)开设有与所述弹射推杆(17)配合的导向孔。 6.根据权利要求1所述的目标捕获装置，其特征在于，所述牵引头的数量为4个，均布在所述捕网的四角处；所述牵引头和所述捕网之间通过连线连接。 7.根据权利要求6所述的目标捕获装置，其特征在于，还包括固定在所述底板(14)的顶面上的捕网放置盒(13)，所述捕网放置盒(13)上的槽和所述牵引头弹道筒(11)的对应位置开设有槽，使所述牵引头和所述捕网之间的连线可以穿过所述槽。 8.根据权利要求1所述的目标捕获装置，其特征在于，所述变角度装置(3)包括相互配合的滑块(33)和丝杆(34)、与所述牵引头数量相等的连杆(31)；所述丝杆(34)垂直固定在所述底板(14)的底面的中心上，所述滑块(33)套接在所述丝杆(34)的外部，所述丝杆(34)在电机的带动下转动从而驱动所述滑块(33)沿所述丝杆(34)的轴向移动；所述连杆(31)的一端与所述滑块(33)的周向铰接，所述连杆(31)的另一端与所述变角度板(15)铰接，通过调节所述滑块(33)在所述丝杆(34)上的位置调节所述牵引头弹道筒(11)的发射角度。 9.根据权利要求1-7任一项所述的目标捕获装置，其特征在于，还包括双目相机、三自由度云台(2)和控制系统，所述底板(14)固定在所述三自由度云台(2)上；所述双目相机用于获得目标无人机的图像，所述控制系统根据所述图像计算所述目标无人机的目标位置；所述控制系统控制所述三自由度云台(2)进行自动瞄准，所述控制系统计算并控制所述牵引头的发射角度。 10.一种利用权利要求9所述的目标捕获装置进行捕获无人机的方法，所述控制系统包括通讯模块、目标位置计算模块和控制所述三自由度云台(2)的云台控制器，其特征在于，包括以下步骤： S1、无人机载机接到捕捉命令时，所述无人机载机接近所述目标无人机； S2、通过所述双目相机获得左右图，所述左右图经所述通讯模块传输到所述目标位置解算模块，所述目标位置解算模块利用双目立体匹配算法求解所述目标位置； S3、所述目标位置经所述通讯模块传入所述云台控制器，所述云台控制器求解云台偏移角度； S4、所述控制系统控制所述三自由度云台(2)瞄准后，根据所述云台偏移角度及所述目标无人机距离目标捕获装置的距离计算所述发射角度。
所属类别：	发明专利