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原文传递一种采用平面式并联腿的机器人

专利名称：	一种采用平面式并联腿的机器人
摘要：	一种采用平面式并联腿的机器人，属于机器人技术领域。所述采用平面式并联腿的机器人包括机器人身体部分以及设置于机器人身体部分的平面式并联腿，平面式并联腿与机器人身体部分通过传动系统连接，平面式并联腿为由连杆腿、支撑腿、外大腿和内大腿依次转动连接而成的平面四连杆结构，外大腿和内大腿均与传动系统连接。所述采用平面式并联腿的机器人结构简单、刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动态响应性能好、运动稳定性高、避免产生附加力矩、增长使用寿命，提高运输速度、降低人工成本。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东科技大学
发明人：	田莹;沈伟挺;甘兆露;濮远峰
专利状态：	有效
申请日期：	2021-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
申请号：	CN202122573820.8
公开号：	CN216070256U
代理机构：	沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人：	尚云飞
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	266510 山东省青岛市青岛经济技术开发区前湾港路579号
主权项：	1.一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，包括机器人身体部分以及设置于所述机器人身体部分的平面式并联腿，所述平面式并联腿与机器人身体部分通过传动系统连接；所述平面式并联腿为由连杆腿、支撑腿、外大腿和内大腿依次转动连接而成的平面四连杆结构，所述外大腿和内大腿均与所述传动系统连接。 2.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述内大腿靠近外大腿的一端设置有空心轴，所述外大腿设置有与所述空心轴对应的套筒，所述套筒与空心轴转动连接。 3.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述连杆腿为二连杆，其一端与内大腿端部的U型槽转动连接，其另一端与支撑腿内的长槽转动连接。 4.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述支撑腿靠近连杆腿一端设置有橡胶垫，用于行走；所述支撑腿的另一端与外大腿的U型槽转动连接。 5.根据权利要求1所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述连杆腿、支撑腿、外大腿和内大腿均设置镂空结构。 6.根据权利要求2所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述传动系统包括驱动电机一和驱动电机二，所述驱动电机一输出端的带轮一与套装于所述套筒外部的带轮二通过同步带连接；所述驱动电机二输出端的带轮三与套装于所述空心轴外部的带轮四通过同步带连接。 7.根据权利要求6所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述驱动电机一和驱动电机二均设置于电机架，所述电机架通过固定板与机器人身体部分固定连接。 8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述平面式并联腿设置有四个，四个平面式并联腿对称设置于机器人身体部分的两侧。 9.根据权利要求1-7任意一项所述的一种采用平面式并联腿的机器人，其特征在于，所述机器人身体部分为长方形箱体结构。
所属类别：	实用新型