详情

原文传递基于雷达数据的碰撞时间计算方法、装置、车辆及介质

专利名称：	基于雷达数据的碰撞时间计算方法、装置、车辆及介质
摘要：	本发明公开了一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法、装置、车辆及介质，包括基于相对加速度的运动学公式，建立距离与时刻的二次方程；获取毫米波雷达监测到的雷达数据；其中，所述雷达数据至少包括车辆与前车的相对距离和采样所述相对距离对应的当前时刻；根据所述雷达数据与估算矩阵，对所述二次方程的系数进行估算处理，得到所述二次方程的多个估算系数；根据所述估算系数，通过所述二次方程进行计算，得到所述相对距离为零时的预测时刻；根据所述当前时刻与所述预测时刻进行碰撞预测处理，得到碰撞时间。本发明将两车间的相对加速度变化融入碰撞时间的计算中，能够大大提升碰撞时间的计算精度，同时降低杂波的影响，确保车辆行驶时的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中汽创智科技有限公司
发明人：	王震;林泽阳;段小河
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-17T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-15T00:00:00+0800
申请号：	CN202111554288.3
公开号：	CN114179809A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	苗芬芬
分类号：	B60W40/00;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/00
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号
主权项：	1.一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，包括：基于相对加速度的运动学公式，建立距离与时刻的二次方程；获取毫米波雷达监测到的雷达数据；其中，所述雷达数据至少包括车辆与前车的相对距离和采样所述相对距离对应的当前时刻；根据所述雷达数据与估算矩阵，对所述二次方程的系数进行估算处理，得到所述二次方程的多个估算系数；根据所述估算系数，通过所述二次方程进行计算，得到所述相对距离为零时的预测时刻；根据所述当前时刻与所述预测时刻进行碰撞预测处理，得到碰撞时间。 2.根据权利要求1所述的一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述估算矩阵为协方差矩阵，所述估算矩阵的初始值为单位矩阵。 3.根据权利要求1所述的一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述根据所述雷达数据与估算矩阵，对所述二次方程的系数进行估算处理，得到所述二次方程的多个估算系数包括：根据所述雷达数据与前一时刻采样点的所述估算矩阵进行初步估算处理，得到当前所述采样点的权重因子；其中，所述采样点与所述雷达数据一一对应；根据所述雷达数据、所述权重因子和前一时刻采样点的系数状态进行估算处理，得到当前的系数状态；其中，所述系数状态由多个所述估算系数构成。 4.根据权利要求1所述的一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，在所述根据所述估算系数，通过所述二次方程进行计算，得到所述相对距离为零时的预测时刻之后，所述方法还包括：判断所述预测时刻是否大于所述当前时刻，以选择所述预测时刻的值；其中，所述预测时刻的值为两个；若两个所述预测时刻均大于所述当前时刻，则所述预测时刻为两个所述预测时刻中的最小值；若只有一个所述预测时刻大于所述当前时刻，则所述预测时刻为大于所述当前时刻的值。 5.根据权利要求4所述的一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，在所述根据所述估算系数，通过所述二次方程进行计算，得到所述相对距离为零时的预测时刻之后，所述方法还包括：判断所述预测时刻的值是否为虚数；若所述预测时刻的值为虚数，则将所述预测时刻设置为自适应常数；若所述预测时刻的值不为虚数，则执行所述判断所述预测时刻是否大于所述当前时刻，以选择所述预测时刻的值的步骤。 6.根据权利要求1所述的一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，所述获取毫米波雷达监测到的雷达数据还包括：获取预设时间区间内所述毫米波雷达监测到的所述雷达数据；根据所述预设时间区间的大小，对所述当前时刻进行平移处理，得到平移后的所述当前时刻，用于计算所述预设时间区间内的所述碰撞时间。 7.根据权利要求6所述的一种基于雷达数据的碰撞时间计算方法，其特征在于，在所述根据所述预设时间区间的大小，对所述当前时刻进行平移处理，得到平移后的所述当前时刻，用于计算所述预设时间区间内的所述碰撞时间之后，所述方法还包括：对所述预设时间区间进行平移处理；根据前一个所述预设时间区间估算得到的系数状态作为初始系数状态，计算平移后的所述预设时间区间内的所述碰撞时间。 8.一种基于雷达数据的碰撞时间计算装置，其特征在于，至少包括：构建模块，用于基于相对加速度的运动学公式，建立距离与时刻的二次方程；获取模块，用于获取毫米波雷达监测到的雷达数据；其中，所述雷达数据至少包括车辆与前车的相对距离和采样所述相对距离对应的当前时刻；估算处理模块，用于根据所述雷达数据与估算矩阵，对所述二次方程的系数进行估算处理，得到所述二次方程的多个估算系数；计算模块，用于根据所述估算系数，通过所述二次方程进行计算，得到所述相对距离为零时的预测时刻；碰撞预测处理模块，用于根据所述当前时刻与所述预测时刻进行碰撞预测处理，得到碰撞时间。 9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的基于雷达数据的碰撞时间计算装置，集成于所述车辆的控制器中。 10.一种介质，其特征在于，所述介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的基于雷达数据的碰撞时间计算方法。
所属类别：	发明专利