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原文传递集装箱吊装设备、吊装控制方法、计算机设备和存储介质

专利名称：	集装箱吊装设备、吊装控制方法、计算机设备和存储介质
摘要：	本发明涉及一种集装箱吊装设备、吊装控制方法、计算机设备以及存储介质。集装箱吊装设备包括：吊具；多组第一检测模块，分别设于吊具的不同的侧壁上，多组第一检测模块配置为获取目标集装箱所在区域的点云特征信号；控制器，与第一检测模块电连接，控制器配置为根据点云特征信号确定目标集装箱的角点位置，并控制吊具对目标集装箱进行吊装、叠箱和偏差调整操作。通过本发明的技术方案，能够有效提高检测信号的准确性，同时能够对吊装和叠放操作的偏差进行调整，且集装箱吊装设备的设置方式简单，在现有吊具上进行改装即可，易于实现，有利于降低设备成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	三一海洋重工有限公司
发明人：	王君雄;唐修俊;王艳宾
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-04T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-15T00:00:00+0800
申请号：	CN202111300480.X
公开号：	CN114180458A
代理机构：	北京布瑞知识产权代理有限公司
代理人：	李浩
分类号：	B66C13/46;B66C13/48;B66C13/08;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/46;B66C13/48;B66C13/08
申请人地址：	519000 广东省珠海市平沙镇三虎大道631号办公辅房一层
主权项：	1.一种集装箱吊装设备，其特征在于，包括：吊具；多组第一检测模块，分别设于所述吊具的不同的侧壁上，多组所述第一检测模块配置为获取目标集装箱所在区域的点云特征信号；控制器，与所述第一检测模块电连接，所述控制器配置为根据所述点云特征信号确定所述目标集装箱的角点位置，并控制所述吊具对所述目标集装箱进行吊装、叠箱和偏差调整操作。 2.根据权利要求1所述的集装箱吊装设备，其特征在于，所述第一检测模块的数量为至少四组，分别设于所述吊具的四个侧壁上，且每个所述第一检测模块位于对应的所述侧壁上靠近顶角的位置；其中，所述第一检测模块包括第一单线雷达，所述第一单线雷达的扫描方向与对应的所述侧壁垂直，所述第一单线雷达配置为获取对应区域内所述目标集装箱侧边缘的点云特征信号。 3.根据权利要求2所述的集装箱吊装设备，其特征在于，还包括：至少两组第二检测模块，分别设于所述吊具上与所述目标集装箱的纵向方向对应的两个侧壁上，所述第二检测模块与所述控制器电连接；其中，所述第二检测模块包括第二单线雷达，所述第二单线雷达的扫描方向与对应的所述侧壁平行，所述第二单线雷达配置为获取所述目标集装箱的箱门的点云特征信号。 4.根据权利要求2或3所述的集装箱吊装设备，其特征在于，所述第一检测模块还包括：单点激光雷达，位于靠近对应的所述侧壁上靠近竖边的位置，所述单点激光雷达的信号发射方向竖直向下，所述单点激光雷达配置为检测目标位置区的边缘外侧的集装箱；其中，在水平方向上，所述单点激光雷达的信号发射路径与目标位置的边缘之间的距离为2cm至5cm。 5.根据权利要求1所述的集装箱吊装设备，其特征在于，所述第一检测模块的数量为至少两组，每组所述第一检测模块包括至少一个三维雷达，两组所述第一检测模块分别设于所述吊具上相对的两个侧壁上，且分别位于所述吊具上两个对角的位置。 6.一种吊装控制方法，用于如权利要求1至5中任一项的集装箱吊装设备，其特征在于，包括：第一检测模块获取目标集装箱的第一点云特征信号；根据所述第一点云特征信号确定所述目标集装箱的角点位置；控制所述集装箱吊装设备的吊具对所述目标集装箱进行吊装操作；当所述目标集装箱位于目标位置上方时，获取所述目标集装箱和底层集装箱的第二点云特征信号；根据所述第二点云特征信号对所述目标集装箱进行叠箱操作，并进行偏差调整。 7.根据权利要求6所述的吊装控制方法，其特征在于，所述控制所述集装箱吊装设备的吊具对所述目标集装箱进行吊装操作，包括：调整吊具至所述目标集装箱上方，控制所述吊具下降并吊装所述目标集装箱；第一检测模块获取所述目标集装箱周围区域的第三点云特征信号；根据所述第三点云特征信号判断是否有邻近集装箱进入所述目标位置，生成第一判断结果；若所述第一判断结果为是，控制所述吊具停止操作，并切换至手动模式，直至完成手动吊装操作；若所述第一判断结果为否，执行下一步骤。 8.根据权利要求6所述的吊装控制方法，其特征在于，所述根据所述第二点云特征信号对所述目标集装箱进行叠箱操作，并进行偏差调整，包括：根据所述第二点云特征信号生成点云图；从所述点云图中删除所述目标集装箱的特征点，根据删除后的剩余特征点确定所述底层集装箱的角点位置；根据所述底层集装箱的角点位置，控制所述吊具将所述目标集装箱叠放在所述底层集装箱的顶部；对所述目标集装箱进行偏差检测和调整操作。 9.根据权利要求8所述的吊装控制方法，其特征在于，所述第一检测模块包括第一单线雷达，所述对所述目标集装箱进行偏差检测和调整操作，包括：所述第一单线雷达获取所述目标集装箱和所述底层集装箱的第四点云特征信号；根据所述第四点云特征信号，判断所述目标集装箱与所述底层集装箱的边缘偏差值是否大于第一阈值，生成第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则重新执行步骤：控制所述集装箱吊装设备的吊具对所述目标集装箱进行吊装操作；若所述第二判断结果为否，控制所述吊具松开所述目标集装箱，完成叠箱操作。 10.根据权利要求8所述的吊装控制方法，其特征在于，所述第一检测模块包括第一单线雷达和单点激光雷达，所述对所述目标集装箱进行偏差检测和调整操作，包括：所述第一单线雷达获取所述目标集装箱和所述底层集装箱的第四点云特征信号；根据所述第四点云特征信号，判断所述目标集装箱与所述底层集装箱的边缘偏差值是否大于第一阈值，生成第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则重新执行步骤：控制所述集装箱吊装设备的吊具对所述目标集装箱进行吊装操作；若所述第二判断结果为否，所述单点激光雷达获取下方反射物至所述单点激光雷达的距离值；判断所述距离值是否小于第二阈值，生成第三判断结果；若所述第三判断结果为是，则重新执行步骤：控制所述集装箱吊装设备的吊具对所述目标集装箱进行吊装操作；若所述第三判断结果为否，控制所述吊具松开所述目标集装箱，完成叠箱操作。 11.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器与所述处理器电连接，所述存储器存储有所述处理器可行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求6至10中任一项所述的吊装控制方法的步骤。 12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求6至10中任一项所述的吊装控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利