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原文传递楼梯行走装置和机器人

专利名称：	楼梯行走装置和机器人
摘要：	本发明涉及一种楼梯行走装置和机器人。楼梯行走装置包括：履带梁；第一履带轮，安装在履带梁的一端；第二履带轮，安装在履带梁的另一端，并与第一履带轮沿第一履带轮的行进方向并排布置；履带，套设在第一履带轮和第二履带轮的外部；平衡轮组，包括安装在履带梁下方的平衡梁、安装在平衡梁上的第一轮、安装在平衡梁上并与第一轮沿第一履带轮的行进方向并排布置的第二轮和弹性部件，平衡梁与履带梁通过铰接部件连接，以使平衡梁可相对于履带梁俯仰摆动，第一轮和第二轮均位于履带梁和履带梁下方的履带之间，弹性部件被配置成向平衡梁施加使平衡梁保持在与履带梁平行的位置的弹性力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏徐工工程机械研究院有限公司
发明人：	梁康;张勇;胡松松
专利状态：	有效
申请日期：	2022-01-07T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202210017218.2
公开号：	CN114228852A
代理机构：	中国贸促会专利商标事务所有限公司
代理人：	李辉
分类号：	B62D55/07;B62D55/075;B62D55/14;B;B62;B62D;B62D55;B62D55/07;B62D55/075;B62D55/14
申请人地址：	221004 江苏省徐州市经济技术开发区驮蓝山路26号
主权项：	1.一种楼梯行走装置，其特征在于，包括：履带梁(1)；第一履带轮(2)，安装在所述履带梁(1)的一端；第二履带轮(3)，安装在所述履带梁(1)的另一端，并与所述第一履带轮(2)沿所述第一履带轮(2)的行进方向并排布置；履带(4)，套设在所述第一履带轮(2)和第二履带轮(3)的外部；平衡轮组(5)，包括安装在所述履带梁(1)下方的平衡梁(51)、安装在所述平衡梁(51)上的第一轮(53)、安装在所述平衡梁(51)上并与所述第一轮(53)沿所述第一履带轮(2)的行进方向并排布置的第二轮(54)和弹性部件(55)，所述平衡梁(51)与所述履带梁(1)通过铰接部件(52)连接，以使所述平衡梁(51)可相对于所述履带梁(1)俯仰摆动，所述第一轮(53)和第二轮(54)均位于所述履带梁(1)和所述履带梁(1)下方的履带(4)之间，所述弹性部件(55)被配置成向所述平衡梁(51)施加使所述平衡梁(51)保持在与所述履带梁(1)平行的位置的弹性力。 2.根据权利要求1所述的楼梯行走装置，其特征在于，在所述第一履带轮(2)的行进方向上，所述铰接部件(52)位于所述第一轮(53)和所述第二轮(54)之间。 3.根据权利要求1所述的楼梯行走装置，其特征在于，所述铰接部件(52)包括多边形轴，所述平衡轮组(5)还包括套设在所述多边形轴的外部的多边形管状部件(56)，在所述多边形轴和所述多边形管状部件(56)的横截面中，所述多边形轴的顶角和所述多边形管状部件(56)的顶角在所述多边形轴的周向上错位布置，所述弹性部件(55)包括设置在所述多边形轴的边框和所述多边形管状部件(56)的顶角之间的空间的弹性材料体，所述多边形管状部件(56)和所述多边形轴中的一个与所述平衡梁(51)上，另一个安装在所述履带梁(1)上。 4.根据权利要求3所述的楼梯行走装置，其特征在于，所述多边形轴安装在所述履带梁(1)上，所述履带梁(1)包括沿所述履带梁(1)的宽度方向并排且间隔布置的两个侧壁，所述多边形轴的两端分别与两个所述侧壁连接。 5.根据权利要求3所述的楼梯行走装置，其特征在于，所述多边形管状部件(56)设在所述平衡梁(51)上，所述平衡梁(51)上设置有沿所述履带梁(1)的宽度方向延伸的条形槽(510)，所述多边形管状部件(56)包括沿所述平衡梁(1)的宽度方向延伸的盖体，所述盖体盖设在所述条形槽上以形成容纳所述多边形轴的内腔。 6.根据权利要求3所述的楼梯行走装置，其特征在于，所述多边形轴和所述多边形管状部件(506)的边数相同。 7.根据权利要求3至6中任一项所述的楼梯行走装置，其特征在于，所述多边形轴的横截面为三变形或四边形。 8.根据权利要求1所述的楼梯行走装置，其特征在于，所述铰接部件(52)轴线方向平行于沿所述履带梁(1)的宽度方向。 9.根据权利要求1所述的楼梯行走装置，其特征在于，包括两个所述平衡轮组(5)，两个所述平衡轮组(5)沿所述履带梁(1)的长度方向并排布置，且两个所述平衡轮组(5)对称地设置在所述履带梁(1)的质心的两侧。 10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的楼梯行走装置。
所属类别：	发明专利