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原文传递运输工具、机器人与其交互的方法及包括其的系统

专利名称：	运输工具、机器人与其交互的方法及包括其的系统
摘要：	提供了运输工具、用于智能移动机器人与该运输工具交互的方法及包括多个该运输工具的系统。所述运输工具包括本体以及安装于所述本体上并从所述本体伸出的承载部件，其中所述本体上形成有一个或多个标记，所述一个或多个标记中的至少部分标记位于高于所述承载部件处，所述一个或多个标记中的至少一个标记各自形成编码，所述编码用于表示与所述运输工具相关的信息。利用本发明的方案，运输工具可以更容易、更具体地被检测和识别，从而避免或减少因为此检测和识别方面的欠缺而可能出现的事故和安全隐患，提高交互对象如智能移动机器人与运输工具进行交互的效率和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	灵动科技(北京)有限公司
发明人：	齐欧;武家弘;成鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2021-07-06T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202110764175.X
公开号：	CN115571826A
代理机构：	北京汇知杰知识产权代理有限公司
代理人：	李洁;董江虹
分类号：	B66F9/075;B66F17/00;G06K17/00;B;G;B66;G06;B66F;G06K;B66F9;B66F17;G06K17;B66F9/075;B66F17/00;G06K17/00
申请人地址：	100096 北京市海淀区西三旗街道建材城东路10号京城尚德智造产业园C4栋
主权项：	1.一种运输工具，包括：本体；以及安装于所述本体上并从所述本体伸出的承载部件，其中所述本体上形成有一个或多个标记，所述一个或多个标记中的至少部分标记位于高于所述承载部件处，所述一个或多个标记中的至少一个标记各自形成编码，所述编码用于表示与所述运输工具相关的信息。 2.根据权利要求1所述的运输工具，其中，所述与所述运输工具相关的信息包括：用于识别所述运输工具的身份的身份信息；和/或，用于识别所述本体的至少一个面中的每个面的面信息。 3.根据权利要求1所述的运输工具，其中，所述至少一个标记中的每个具有一个相同的标记部分，所述相同的标记部分形成表示选自与所述运输工具相关联的至少一个信息项的一个或多个信息项的信息项编码，所述至少一个信息项包括用于识别所述运输工具的身份的身份信息，其中对于所述至少一个标记中的每个，所述相同的标记部分是该标记的至少一部分。 4.根据权利要求3所述的运输工具，其中，所述至少一个信息项包括所述运输工具的型号和/或所述运输工具的编号。 5.根据权利要求1所述的运输工具，其中，所述至少一个标记包括形成于所述本体的第一面上的第一标记，所述第一标记的至少一部分形成表示所述第一标记所在的所述第一面的面编码，所述面编码用于识别所述第一面，其中所述承载部件安装于所述第一面上并从所述第一面伸出。 6.根据权利要求1所述的运输工具，其中，所述至少一个标记包括分别形成于所述本体的不同的面上的至少两个标记，所述至少两个标记相互至少部分地不同，所述至少两个标记的相互不同的部分各自形成表示所述至少两个标记中的相应标记所在的面的面编码，每个面编码用于识别相应的面。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的运输工具，其中，每个所述标记由以下至少之一形成：Lidar用反光条、v-marker、二维码、条形码。 8.根据权利要求1-6中任一项所述的运输工具，为叉车，其中，所述本体为所述叉车的车身，所述承载部件为所述叉车的叉齿。 9.一种用于智能移动机器人与根据权利要求1-8中任一项所述的运输工具交互的方法，包括由所述智能移动机器人执行以下步骤：检测步骤，包括：检测所述至少一个标记，以检测所述运输工具和识别与所述运输工具相关的信息；以及处理步骤，包括：响应于检测到所述运输工具，基于所识别的信息执行操作。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述操作包括对接操作或避障操作，其中与所述运输工具相关的信息包括用于识别所述运输工具的身份的身份信息，所述处理步骤包括：基于所述身份信息判断所述运输工具是否是所述智能移动机器人的目标对接对象；若判断结果为肯定，执行对接操作以与所述运输工具对接；若判断结果为否定，执行避障操作以避开所述运输工具，和/或基于所述身份信息确定所述运输工具的类型、所述运输工具的尺寸和/或所述承载部件的尺寸；在执行对接操作的情况下，基于所述运输工具的类型、所述运输工具的尺寸和/或所述承载部件的尺寸执行对接操作；在执行避障操作的情况下，基于所述运输工具的类型、所述运输工具的尺寸和/或所述承载部件的尺寸执行避障操作；和/或，与所述运输工具相关的信息包括用于识别所述本体的至少一个面中的每个面的面信息，所述处理步骤包括：基于所述面信息确定所述运输工具的朝向、所述运输工具的位姿和/或所述承载部件的朝向；在执行对接操作的情况下，基于所述运输工具的朝向、所述运输工具的位姿和/或所述承载部件的朝向执行对接操作；在执行避障操作的情况下，基于所述运输工具的朝向、所述运输工具的位姿和/或所述承载部件的朝向执行避障操作。 11.一种包括多个运输工具的系统，其中，所述多个运输工具中的每个为根据权利要求1-8中任一项所述的运输工具。 12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个运输工具中的每个具有不同的编号,和/或所述多个运输工具包括同一型号或多种不同型号的运输工具。 13.根据权利要求11所述的系统，其中所述多个运输工具中的每个为根据权利要求3或4所述的运输工具，对于所述多个运输工具中的每个，其上的信息项编码为二进制编码，所述二进制编码的位的数目取决于所述信息项编码表示的所述一个或多个信息项，或者所述多个运输工具中的每个为根据权利要求5或6所述的运输工具，对于所述多个运输工具中的每个，其上的面编码为2位二进制编码。 14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致根据权利要求9或10所述的方法包括的步骤被执行。 15.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致根据权利要9或10所述的方法包括的步骤被执行。