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原文传递搬运机器人及其货叉和取货方法

专利名称：	搬运机器人及其货叉和取货方法
摘要：	本发明公开了一种搬运机器人及其货叉和取货方法，搬运机器人的货叉包括货叉主体、自下而上排布并设置在所述货叉主体一侧上的托盘、第一叉臂以及第二叉臂；所述托盘、第一叉臂以及第二叉臂分别可相对所述货叉主体在水平方向伸缩，并且所述托盘、第一叉臂和第二叉臂的伸缩方向一致。本发明的搬运机器人的货叉，通过两个叉臂的上下设置，叉臂之间可相对独立进行伸缩，从而不仅能够将货架上多层叠放货物的最上层的货物取出，还能够将货架上处于中间或下层的货物取出，能够促使货架上货物的多层叠置，充分利用货架的垂直空间，极大的减少使用多层货架时的空间的浪费和成本的增加。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	陈凯;李小龙;覃伯强;陈代荣
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-02T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211070015.6
公开号：	CN115432631A
代理机构：	深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙)
代理人：	王少虹
分类号：	B66F9/06;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/16;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/06;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/16
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区安络科技产业园B栋201、301、401
主权项：	1.一种搬运机器人的货叉，其特征在于，包括货叉主体、自下而上排布并设置在所述货叉主体的一侧上的托盘、第一叉臂以及第二叉臂；所述托盘、第一叉臂以及第二叉臂分别可相对所述货叉主体在水平方向伸缩，并且所述托盘、第一叉臂和第二叉臂的伸缩方向垂直于所述货叉主体的高度方向。 2.根据权利要求1所述的搬运机器人的货叉，其特征在于，所述第一叉臂包括相对设置的两个第一伸缩臂；两个所述第一伸缩臂可沿垂直于所述伸缩方向的方向水平开合，以夹抱货物。 3.根据权利要求1所述的搬运机器人的货叉，其特征在于，所述第二叉臂包括相对设置的两个第二伸缩臂；两个所述第二伸缩臂可沿垂直于所述伸缩方向的方向水平开合，以夹抱货物。 4.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底座、存储货架以及权利要求1-3任一项所述的货叉；所述存储货架竖向设置在所述移动底座上，所述货叉设置在所述存储货架的一侧上并可沿所述存储货架的高度上下移动。 5.一种搬运机器人的取货方法，其特征在于，包括从固定货架上取出叠置在中间或下层的目标货物；从固定货架上取出叠置在中间或下层的目标货物包括以下步骤： S1.1、搬运机器人移动至固定货架前，所述搬运机器人上的货叉移动至目标货物所在的高度； S1.2、所述货叉上的第二叉臂伸出，将叠置在所述目标货物上方的货物夹抱并使其上升脱离与所述目标货物的接触； S1.3、所述货叉上的第一叉臂和托盘分别伸出，所述第一叉臂夹抱所述目标货物，所述托盘伸出至所述目标货物的下方； S1.4、所述第一叉臂和托盘分别回缩，将目标货物带出所述固定货架并置于所述货叉内； S1.5、所述货叉下降，所述第二叉臂将其夹抱的货物下放后回缩。 6.根据权利要求5所述的搬运机器人的取货方法，其特征在于，步骤S1.2中，在所述第二叉臂夹抱所述货物后，所述货叉沿所述搬运机器人的存储货架的高度向上移动，带动所述第二叉臂所夹抱的货物向上移动脱离所述目标货物。 7.根据权利要求6所述的搬运机器人的取货方法，其特征在于，所述货叉向上移动的距离小于所述目标货物的高度，使所述第二叉臂夹抱货物脱离所述目标货物后，所述目标货物仍处于所述第一叉臂的夹抱区域内。 8.根据权利要求5所述的搬运机器人的取货方法，其特征在于，步骤S1.3中，对于所述目标货物叠置在中间时，所述托盘伸出后抵压在所述目标货物下方的另一货物上；对于所述目标货物叠置在下层时，所述托盘伸出后抵压在所述目标货物下方的货架支撑面上。 9.根据权利要求5所述的搬运机器人的取货方法，其特征在于，步骤S1.5中，所述货叉下降，带动所述第二叉臂将其夹抱的货物下降至所述目标货物在固定货架上的原始位置后，所述第二叉臂解除对所述货物的夹抱并回缩。 10.根据权利要求5-9任一项所述的搬运机器人的取货方法，其特征在于，所述搬运机器人的取货方法还包括从固定货架上取出叠置在上层的目标货物；从固定货架上取出叠置在上层的目标货物包括以下步骤： S2.1、在固定货架前，搬运机器人上的货叉移动至目标货物所在的高度； S2.2、所述货叉上的第一叉臂和托盘分别伸出，所述第一叉臂夹抱所述目标货物，所述托盘伸出并抵压在所述目标货物下方的另一货物上； S2.3、所述第一叉臂和托盘分别回缩，将所述目标货物带出所述固定货架并置于所述货叉内。