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原文传递一种搬运机器人及其货叉组件

专利名称：	一种搬运机器人及其货叉组件
摘要：	本实用新型涉及智能仓储技术领域，公开了一种搬运机器人及其货叉组件，货叉组件包括基座组件、叉臂组件、勾件以及驱动组件，叉臂组件滑动安装于基座组件，并且可在基座组件上做往复直线运动，勾件滑动安装于叉臂组件，并且可在叉臂组件上做往复直线运动，驱动组件与叉臂组件连接，用于驱动叉臂组件和勾件做往复直线运动。通过以上结构，以实现货叉组件对货箱的拉取或推送，无需伸入货箱两侧，节省了货叉组件的作业空间，使得仓储的货箱可紧挨着摆放，提高了仓库的存储密度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	詹庆鑫;孔哲;陈叶广
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201920182152.6
公开号：	CN209522153U
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	罗水江
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区下围园旭达高端智造产业园101
主权项：	1.一种货叉组件，其特征在于，包括：基座组件；叉臂组件，滑动安装于所述基座组件，并且可相对所述基座组件做往复直线运动；勾件，滑动安装于所述叉臂组件，并且可相对所述叉臂组件做往复直线运动，所述勾件用于对货物进行勾取或者推送；驱动组件，与所述叉臂组件连接，用于驱动所述叉臂组件和所述勾件做往复直线运动。 2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述勾件包括连接部和勾取推送部；所述勾取推送部连接于所述连接部，并且所述勾取推送部和所述连接部呈预设角度；所述勾取推送部用于对货箱进行勾取或者推送，所述连接部滑动安装于所述叉臂组件。 3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述勾取推送部垂直于所述勾件相对所述叉臂组件做往复直线运动的运动方向。 4.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述连接部与所述勾取推送部垂直设置。 5.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述勾件为L字形结构或⊥字形结构或凵字形结构。 6.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述叉臂组件包括叉板以及传动组件；所述叉板滑动安装于所述基座组件，并且可在所述基座组件上做往复直线运动；所述勾件安装于所述叉板，并且可在所述叉板上做往复直线运动；所述传动组件连接所述基座组件与所述勾件，所述传动组件用于驱动所述勾件在所述叉板上做往复直线运动。 7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述基座组件包括基座主体以及第一滑轨；所述第一滑轨安装于所述基座主体；所述叉臂组件还包括第一滑槽，所述第一滑槽安装于所述叉板，并且滑动连接于所述第一滑轨，所述叉板可通过所述第一滑槽沿所述第一滑轨滑动。 8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，包括勾取组件，所述勾取组件包括滑块以及所述勾件；所述叉臂组件还包括第二滑轨，所述第二滑轨安装于所述叉板；所述滑块安装于所述勾件，并且滑动连接于所述第二滑轨，所述勾件可通过所述滑块沿所述第二滑轨滑动。 9.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述传动组件包括两个动滑轮和两个滑索；每个所述动滑轮安装于所述叉板，每个所述滑索绕设于对应的一个所述动滑轮；每个所述滑索的一端均连接于所述勾件，另一端均连接于所述基座组件。 10.根据权利要求9所述的货叉组件，其特征在于，所述勾取组件还包括压板；两个所述压板均安装于所述勾件；每个所述滑索的一端通过对应的一个所述压板连接于所述勾件。 11.根据权利要求10所述的货叉组件，其特征在于，所述动滑轮为平带轮，所述滑索为开环平带。 12.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述叉板的中部设置有沉槽；所述勾取组件、所述第二滑轨、以及所述传动组件均安装于所述沉槽。 13.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述叉板还包括侧挡板；两个所述侧挡板分别连接于所述叉板的两侧，两个所述侧挡板用于纠正货箱承载于所述叉板时的姿态，同时防止货箱从所述叉板滑落。 14.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述叉板还包括导向板；所述导向板连接于所述叉板的末端，并且与所述叉板呈预设夹角设置，所述导向板用于货箱被拉上所述叉板时导向。 15.根据权利要求14所述的货叉组件，其特征在于，所述导向板包括第一导向板和第二导向板；所述第一导向板与所述叉板在水平方向上呈夹角设置，并且连接于所述叉板的末端，用于货箱被拉上所述叉板时水平方向上的导向；两个所述第二导向板分别与所述叉板的两侧在竖直方向上呈夹角设置，并且分别固定连接于所述叉板的两侧的末端，用于货箱被拉上所述叉板时竖直方向上的导向。 16.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动装置、丝杆以及移动块；所述第一驱动装置和所述丝杆均安装于所述基座组件；所述第一驱动装置的输出端与所述丝杆连接；所述移动块安装于所述叉臂组件，并且所述移动块与所述丝杆螺纹连接；所述第一驱动装置用于驱动所述丝杆相对于所述基座组件旋转，使得所述移动块相对于所述基座组件沿所述丝杆移动，以带动所述叉臂组件相对于所述基座组件做往复直线运动。 17.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述基座组件包括基座主体和支承板；所述支承板固定连接于所述基座主体的一侧；所述叉臂组件滑动安装于所述支承板朝向所述基座主体的一面，并且所述叉臂组件可相对所述支承板做往复直线运动；所述勾件滑动安装于所述叉臂组件，并且所述勾件可相对所述叉臂组件做往复直线运动。 18.根据权利要求17所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件包括多组所述叉臂组件；多组所述叉臂组件彼此平行层叠设置，每相邻两组所述叉臂组件彼此滑动连接，并且可相对彼此做往复直线运动；位于多组所述叉臂组件的上端的一组所述叉臂组件滑动安装于所述支承板朝向所述基座主体的一面，并且可相对所述支承板做往复直线运动；所述勾件滑动安装于位于多组所述叉臂组件的下端的一组所述叉臂组件，并且所述勾件可相对所述叉臂组件做往复直线运动。 19.根据权利要求1-18任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括旋转组件；所述旋转组件连接于所述基座组件，用于驱动所述基座组件做旋转运动。 20.根据权利要求19所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件包括安装支架、旋转机构以及旋转驱动组件；所述旋转机构连接所述安装支架与所述基座组件，所述旋转机构可绕其旋转轴线旋转；所述旋转驱动组件连接所述旋转机构，用于驱动所述旋转机构绕所述旋转轴线旋转。 21.根据权利要求20所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转机构包括回转支承、圆圈光轮以及连接板；所述回转支承包括内圈和外圈；所述外圈套设于所述内圈，所述外圈安装于所述安装支架，所述内圈可相对于所述外圈绕所述旋转轴线旋转；所述连接板连接于所述内圈，并且可随所述内圈绕所述旋转轴线旋转；所述圆圈光轮套设于所述外圈，并且安装于所述安装支架；所述基座组件安装于所述连接板；所述旋转驱动组件连接所述连接板与所述圆圈光轮，用于驱动所述连接板相对所述圆圈光轮绕所述旋转轴线转动。 22.根据权利要求21所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转驱动组件包括第二驱动装置、第二同步带轮以及第二同步带；所述第二驱动装置连接于所述连接板；所述第二同步带轮连接于所述第二驱动装置的输出端；所述第二同步带的一端套设于所述第二同步带轮，另一端套设于所述圆圈光轮。 23.根据权利要求20所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转控制组件，所述旋转控制组件用于通过所述旋转驱动组件控制所述旋转机构绕所述旋转轴线旋转。 24.根据权利要求20所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转限位装置，所述旋转限位装置用于控制所述旋转机构绕所述旋转轴线在预设角度范围内旋转。 25.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底盘；存储货架，所述存储货架安装于所述移动底盘；升降装置，所述升降装置安装于所述存储货架；以及权利要求1至24任一项所述的货叉组件，所述货叉组件安装于所述升降装置，所述升降装置用于控制所述货叉组件的水平高度。
所属类别：	实用新型