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原文传递一种基于车路协同的无人驾驶汽车控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	一种基于车路协同的无人驾驶汽车控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种基于车路协同的无人驾驶汽车控制方法，涉及车路协同技术领域，包括判断车端感知功能是否可用，并在可用时通过车端感知功能感知道路数据，在不可用时调用路侧感知功能获取道路数据；判断车端规划功能是否可用，并在可用时基于获取到的道路数据进行车端规划，在不可用时从路侧获取设定的默认车端规划；判断车端控制功能是否可用，并在可用时基于车端规划或默认车端规划对车端进行控制，在不可用时切换至车端本地备份的车端控制逻辑。本发明借助车路协同中路侧系统的能力，在无人驾驶车辆的车载智能软件系统不可用时进行无缝接管，等待车载智能软件系统恢复或不可恢复时完成安全停靠，避免发生恶性驾驶事故。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中智行(苏州)科技有限公司
发明人：	陈强;王亚平;汪波;刘生
专利状态：	有效
申请日期：	2022-08-11T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202210960309.X
公开号：	CN115402341A
代理机构：	南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陈志军
分类号：	B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W50;B60W60;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	215100 江苏省苏州市相城区南天成路88号天成信息大厦601-B11工位(集群登记)
主权项：	1.一种基于车路协同的无人驾驶汽车控制方法，其特征在于：包括，判断车端感知功能是否可用，并在判断车端感知功能可用时通过车端感知功能感知道路数据，在判断车端感知功能不可用时调用路侧感知功能获取道路数据，并同步恢复车端感知功能，且在恢复后通过车端感知功能感知道路数据；判断车端规划功能是否可用，并在车端规划功能可用时基于获取到的道路数据进行车端规划，在车端规划功能不可用时从路侧获取设定的默认车端规划，并同步恢复车端规划功能，且在恢复后通过车端规划功能进行车端规划；判断车端控制功能是否可用，并在判断车端控制功能可用时基于车端规划或默认车端规划对车端进行控制，在车端控制功能不可用时切换至车端本地备份的车端控制服务，并同步恢复车端控制功能，且在恢复后将其作为新的备份控制服务。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述判断车端感知功能是否可用包括，监测车端感知功能模块的运行状态，若车端感知功能模块处于正常运行状态，则车端感知功能可用，若车端感知功能模块处于非正常运行状态，则车端感知功能不可用。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述判断车端规划功能是否可用包括，监测车端规划功能模块的运行状态，若车端规划功能模块处于正常运行状态，则车端规划功能可用，若车端规划功能模块处于非正常运行状态，则车端规划功能不可用。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述判断车端控制功能是否可用包括，监测车端控制功能模块的运行状态，若车端控制功能模块处于正常运行状态，则车端控制功能可用，若车端控制功能模块处于非正常运行状态，则车端控制功能不可用。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述默认车端规划包括，基于当前路端的感知数据，设定车辆的行驶方向和行驶速度，使车辆实现安全路边停靠。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述默认车端规划还包括，在车辆实现安全路边停靠的行驶过程中判断车端规划功能是否恢复可用，若判断车端规划功能可用，则切换至车端规划功能。 7.一种基于车路协同的无人驾驶汽车控制装置，其特征在于：包括，第一判断模块，用于判断车端感知功能是否可用；第一控制模块，用于在判断车端感知功能可用时通过车端感知功能感知道路数据，在判断车端感知功能不可用时调用路侧感知功能获取道路数据，并同步恢复车端感知功能，且在恢复后通过车端感知功能感知道路数据；第二判断模块，用于判断车端规划功能是否可用；第二控制模块，用于在车端规划功能可用时基于获取到的道路数据进行车端规划，在车端规划功能不可用时从路侧获取设定的默认车端规划，并同步恢复车端规划功能，且在恢复后通过车端规划功能进行车端规划；第三判断模块，用于判断车端控制功能是否可用；第三控制模块，用于在判断车端控制功能可用时基于车端规划或默认车端规划对车端进行控制，在车端控制功能不可用时切换至车端本地备份的车端控制服务，并同步恢复车端控制功能，且在恢复后将其作为新的备份控制服务。 8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~6中任一项所述的方法。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~6中任一项所述的方法。