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原文传递位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械

专利名称：	位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械
摘要：	本发明涉及工程机械领域，提供一种位姿复位控制方法、装置、系统及作业机械，该方法包括：获取作业机械的臂架的复位位姿的位姿参数数据；其中，位姿参数数据包括臂架中各部件的标定位置；接收到复位请求信号时，基于复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，并将第一控制信号发送至复位位姿对应的电磁阀和电控泵；其中，第一控制信号用于控制电磁阀进行开度调节，以及控制电控泵进行排量调节；获取电控泵的反馈信号，基于反馈信号确定臂架中的各部件均到达标定位置时，完成臂架的位姿复位。本发明位姿复位控制过程简单，且能够根据实际需求灵活选取复位位姿，克服了传统方法位姿复位过程中的局限性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	三一重机有限公司
发明人：	徐丁峰;王碧涛;陈鹏瑜
专利状态：	有效
申请日期：	2022-07-29T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202210908345.1
公开号：	CN115387415A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	刘艳
分类号：	E02F3/43;E02F9/20;E02F9/22;F15B21/02;F15B21/08;F15B13/02;B66C13/20;E;F;B;E02;F15;B66;E02F;F15B;B66C;E02F3;E02F9;F15B21;F15B13;B66C13;E02F3/43;E02F9/20;E02F9/22;F15B21/02;F15B21/08;F15B13/02;B66C13/20
申请人地址：	215000 江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路
主权项：	1.一种位姿复位控制方法，其特征在于，包括：获取作业机械的臂架的复位位姿的位姿参数数据；其中，所述位姿参数数据包括所述臂架中各部件的标定位置；接收到复位请求信号时，基于所述复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述复位位姿对应的电磁阀和电控泵；其中，所述第一控制信号用于控制所述电磁阀进行开度调节，以及控制所述电控泵进行排量调节；获取所述电控泵的反馈信号，基于所述反馈信号确定所述臂架中的各部件均到达所述标定位置时，完成所述臂架的位姿复位。 2.根据权利要求1所述的位姿复位控制方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号确定所述臂架中的各部件均到达所述标定位置，包括：若所述标定位置为极限位置，所述电控泵的反馈信号为压力信号，确定所述压力信号达到预设压力时，确定所述部件到达所述标定位置；若所述标定位置为标定角度，所述电控泵的反馈信号为电流信号，基于所述电流信号确定所述部件的当前角度，确定所述当前角度达到所述标定角度时，确定所述部件到达所述标定位置。 3.根据权利要求2所述的位姿复位控制方法，其特征在于，所述基于所述电流信号确定所述部件的当前角度，包括：对所述电流信号的变化率进行积分处理；基于所述电流信号的变化率的积分处理结果，确定所述部件的当前角度。 4.根据权利要求2所述的位姿复位控制方法，其特征在于，所述确定所述部件到达所述标定位置之后，还包括：若所述标定角度满足预设条件，控制所述作业机械进行泄压。 5.根据权利要求4所述的位姿复位控制方法，其特征在于，所述控制所述作业机械进行泄压，包括：发送停机指令至所述作业机械的发动机控制器；所述发动机控制器用于根据所述停机指令控制发动机停机；获取所述发动机的转速信号，基于所述转速信号确定所述发动机完成停机时，生成第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至先导阀；所述第二控制信号用于控制所述先导阀打开。 6.根据权利要求1所述的位姿复位控制方法，其特征在于，所述基于所述复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，包括：生成动臂提升指令，并将所述动臂提升指令发送至控制所述臂架中的动臂执行提升动作的所述电磁阀和所述电控泵；确定所述动臂提升至预设高度时，基于所述复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号。 7.一种位姿复位控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取作业机械的臂架的复位位姿的位姿参数数据；其中，所述位姿参数数据包括所述臂架中各部件的标定位置；第一计算模块，用于接收到复位请求信号时，基于所述复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述复位位姿对应的电磁阀和电控泵；其中，所述第一控制信号用于控制所述电磁阀进行开度调节，以及控制所述电控泵进行排量调节；第二计算模块，用于获取所述电控泵的反馈信号，基于所述反馈信号确定所述臂架到达所述复位位姿时，完成所述臂架的位姿复位。 8.一种位姿复位控制系统，其特征在于，包括：复位位姿输入单元、复位请求信号输入单元和控制单元；所述复位位姿输入单元用于输入作业机械的臂架的复位位姿，并将所述复位位姿的位姿参数数据传输至所述控制单元；其中，所述位姿参数数据包括所述臂架中各部件的标定位置；所述复位请求信号输入单元用于输入复位请求信号至所述控制单元；所述控制单元用于接收到所述复位请求信号时，基于所述复位位姿的位姿参数数据生成第一控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述复位位姿对应的电磁阀和电控泵；其中，所述第一控制信号用于控制所述电磁阀进行开度调节，以及控制所述电控泵进行排量调节；所述控制单元还用于获取所述电控泵的反馈信号，基于所述反馈信号确定所述臂架到达所述复位位姿时，完成所述臂架的位姿复位。 9.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所述的位姿复位控制系统。 10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的位姿复位控制方法。 11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的位姿复位控制方法。