详情

原文传递车辆泊出的控制方法及车辆

专利名称：	车辆泊出的控制方法及车辆
摘要：	本申请涉及一种车辆泊出的控制方法及车辆。该方法包括：在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取车辆泊出的控制车辆周围的障碍物位置信息；根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定车辆的泊出路径的类型；其中，泊出路径包括一个或多个目标点；当确定车辆泊出的控制泊出路径的类型为多目标点路径时，根据车辆泊出的控制障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将车辆泊出的控制车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将车辆泊出的控制车辆从第一目标点行驶至第二目标点。本申请提供的方案，能够合理规避障碍物的同时，使车辆实现长距离的可靠泊出，有效延长车辆的泊出距离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏自动驾驶科技有限公司
发明人：	苏镜仁;刘懿;程首隆
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-20T00:00:00+0800
申请号：	CN202211142589.X
公开号：	CN115489517A
代理机构：	北京汇鑫君达知识产权代理有限公司
代理人：	刘湘菲
分类号：	B60W30/06;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W30/06;B60W60/00
申请人地址：	510555 广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46
主权项：	1.一种车辆泊出的控制方法，其特征在于，包括：在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取所述车辆周围的障碍物位置信息；根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定所述车辆的泊出路径的类型；其中，所述泊出路径包括一个或多个目标点；当确定所述泊出路径的类型为多目标点路径时，根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将车辆沿泊出方向行驶预设距离，包括：根据所述车辆与位于泊出方向的指引线的间隔距离，将所述车辆行驶预设距离；根据所述车辆上的探测设备，分别获取车辆当前位置周围的障碍物位置信息。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定泊出路径的类型，包括：根据所述历史行驶路径，生成对应的参考线；根据所述参考线的曲率，对所述参考线进行语义分割，获得对应的分割结果；当所述分割结果包括直道和弯道时，分别确定第一目标点和第二目标点在参考线上的位置；根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型，包括：如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为0°±5°，且所述侧向投影距离大于或等于预设值，则所述泊出路径的类型为具有S型弯道的多目标路径；如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为180°±5°，且所述侧向投影距离大于或等于预设值，则所述泊出路径的类型为具有U型弯道的多目标路径。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述根据所述参考线的曲率，对所述参考线进行语义分割，获得对应的分割结果之后，还包括：当所述分割结果为直道时，确定所述泊出路径的类型为具有L型弯道的单目标点路径；或所述根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型，包括：当所述分割结果包括直道和弯道时，如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为5°～175°，或所述侧向投影距离小于预设值，则所述泊出路径为L型弯道。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，包括：当车辆从当前位置到达第一目标点的模拟行驶路径为光滑曲线，且与所述障碍物位置不干涉时，将所述车辆的方向调整至指定方向并持续行驶，以使所述车辆从当前位置行驶至第一目标点。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，包括：当车辆从当前位置到达第一目标点的模拟行驶路径不能形成光滑曲线，或形成的所述光滑曲线与所述障碍物位置干涉时，将车辆的方向进行多次调整并持续行驶，以使车辆从当前位置行驶至第一目标点。 8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点，包括：当车辆从第一目标点到达第二目标点的模拟行驶路径为光滑曲线，且与所述障碍物位置不干涉时，将车辆的方向调整至指定方向并持续行驶，以使车辆从第一目标点行驶至第二目标点。 9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点，包括：当车辆从第一目标点到达第二目标点的模拟行驶路径不能形成光滑曲线，或形成的所述光滑曲线与所述障碍物位置干涉时，将车辆的方向进行多次调整并持续行驶，以使车辆从第一目标点行驶至第二目标点。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆与第一目标点的虚拟位姿的夹角小于45°时，如果所述车辆持续行驶距离大于预设行驶距离，且行驶时长大于预设时长时，切换至预设规划规则控制车辆行驶。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊出指令来自所述车辆的内部设备触发或外部设备远程触发。 12.根据权利要求1至7或10至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定所述泊出路径的类型为单目标点路径时，根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点。 13.一种车辆，其特征在于，包括：探测模块，用于在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取所述车辆周围的障碍物位置信息；类型判断模块，用于根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定所述车辆的泊出路径的类型；其中，所述泊出路径包括一个或多个目标点；驾驶模块，用于当确定所述泊出路径的类型为多目标点路径时，根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点。 14.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。 15.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被车辆的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。