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原文传递车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆

专利名称：	车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆
摘要：	本发明公开了一种车辆紧急制动的控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取行驶于目标车辆正前方的车辆的行驶数据；基于行驶数据确定目标车辆中制动杆在当前时刻的期望位移；基于期望位移和制动杆在当前时刻的实际位移，确定目标车辆在未来时刻的控制数据；基于控制数据控制目标车辆在未来时刻行驶。本发明解决了车辆紧急制动的控制效果差的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	李伟男;刘斌;吴杭哲;陈博;刘枫;王野
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-24T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-20T00:00:00+0800
申请号：	CN202211304282.5
公开号：	CN115489521A
代理机构：	北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司
代理人：	谢湘宁
分类号：	B60W30/09;B60W30/095;B60W10/18;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W30/09;B60W30/095;B60W10/18
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：获取行驶于目标车辆正前方的车辆的行驶数据；基于所述行驶数据确定所述目标车辆中制动杆在当前时刻的期望位移；基于所述期望位移和所述制动杆在所述当前时刻的实际位移，确定所述目标车辆在未来时刻的控制数据；基于所述控制数据控制所述目标车辆在所述未来时刻行驶。 2.根据权利要求1所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，基于所述期望位移和所述制动杆在所述当前时刻的实际位移，确定所述目标车辆的在所述未来时刻的控制数据，包括：基于获取到的所述期望位移和所述实际位移，确定所述期望位移和所述实际位移之间的差异数据，其中，所述差异数据用于表征所述期望位移和所述实际位移之间的差异程度；基于所述差异数据和所述期望位移，确定所述控制数据。 3.根据权利要求2所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，基于所述差异数据和所述期望位移，确定所述控制数据，包括：获取所述目标车辆中电动缸的状态数据，其中，所述状态数据用于表征所述目标车辆中电动缸的工作状态；基于所述状态数据、所述差异数据和所述期望位移，确定所述控制数据。 4.根据权利要求3所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，基于所述状态数据、所述差异数据和所述期望位移，确定所述控制数据，包括：响应于所述状态数据用于表征所述电动缸处于所述工作状态为正常工作的状态，以及所述差异数据大于等于差异阈值，所述期望位移大于等于位移阈值，基于所述电动缸在所述当前时刻的输出位移确定所述控制数据。 5.根据权利要求4所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，基于所述电动缸在所述当前时刻的输出位移确定所述控制数据，包括：对所述电动缸的历史输出位移与所述制动杆的历史纵向位移进行多项式拟合，得到第一拟合系数；按照所述第一拟合系数对所述电动缸在所述当前时刻的输出位移进行拟合，得到所述控制数据。 6.根据权利要求3所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，基于所述状态数据、所述差异数据和所述期望位移，确定所述控制数据，包括：响应于所述状态数据用于表征所述电动缸处于所述工作状态为异常工作的状态，以及所述差异数据大于等于差异阈值，所述期望位移大于等于位移阈值，基于所述目标车辆中电动机在所述当前时刻的输出角度确定所述控制数据。 7.根据权利要求6所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，基于所述目标车辆中电动机在所述当前时刻的输出角度确定所述控制数据，包括：对所述电动机的历史输出角度与所述制动杆的历史纵向位移进行多项式拟合，得到第二拟合系数；按照所述第二拟合系数对所述电动机在所述当前时刻的输出角度进行拟合，得到所述控制数据。 8.根据权利要求1所述的车辆紧急制动的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多种交通场景下，行驶于所述目标车辆正前方的车辆的历史行驶数据和对应的所述目标车辆的制动杆的历史纵向位移；将所述历史行驶数据和所述制动杆的历史纵向位移作为训练数据训练得到目标模型，其中，所述目标模型用于对所述行驶数据进行处理，得到所述期望位移。 9.一种车辆紧急制动的控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取行驶于目标车辆正前方的车辆的行驶数据；第一确定单元，用于基于所述行驶数据确定所述目标车辆中制动杆在当前时刻的期望位移；第二确定单元，用于基于所述期望位移和所述制动杆在所述当前时刻的实际位移，确定所述目标车辆在未来时刻的控制数据；控制单元，用于基于所述控制数据控制所述目标车辆在所述未来时刻行驶。 10.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆紧急制动的控制方法。