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原文传递一种用于机身目视检测的自动支架及机身目视检测方法

专利名称：	一种用于机身目视检测的自动支架及机身目视检测方法
摘要：	本发明公开了一种用于机身目视检测的自动支架及机身目视检测方法，包含工作平台、平台升降机构、车架、第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，工作平台设置在平台升降机构上侧由平台升降机构驱动沿竖直方向升降，平台升降机构固定在车架上侧，第一前轮和第二前轮设置在车架前端两侧，第一后轮和第二后轮设置在车架后端两侧，第一前轮和第二前轮分别由独立轮毂电机驱动，第一后轮和第二后轮采用万向轮。本发明移动灵活方便，目视检测的效率大大提高，且检测结果展示直观，便于后续维护管理。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南通航宇检测科技有限公司
发明人：	黄辉;刘大伟;晏峰峰;郭高振
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-02T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-23T00:00:00+0800
申请号：	CN202211361652.9
公开号：	CN115504411A
代理机构：	南京钟山专利代理有限公司
代理人：	陈亮亮
分类号：	B66F11/04;F16M13/02;F16M11/04;G01N21/88;B;F;G;B66;F16;G01;B66F;F16M;G01N;B66F11;F16M13;F16M11;G01N21;B66F11/04;F16M13/02;F16M11/04;G01N21/88
申请人地址：	226000 江苏省南通市海门经济技术开发区香港路588号謇公湖科创中心15号楼
主权项：	1.一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：包含工作平台、平台升降机构、车架、第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，工作平台设置在平台升降机构上侧由平台升降机构驱动沿竖直方向升降，平台升降机构固定在车架上侧，第一前轮和第二前轮设置在车架前端两侧，第一后轮和第二后轮设置在车架后端两侧，第一前轮和第二前轮分别由独立轮毂电机驱动，第一后轮和第二后轮采用万向轮。 2.根据权利要求1所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：所述平台升降机构包含多组交叉升降杆，每组交叉升降杆由第一升降杆和第二升降杆构成，第一升降杆和第二升降杆的中间位置通过中间铰轴相互铰接，相邻两组交叉升降杆中，位于下侧的一组交叉升降杆的第一升降杆的上端与位于上侧的一组交叉升降杆的第二升降杆的下端通过第一铰轴铰接，位于下侧的一组交叉升降杆的第二升降杆的上端与位于上侧的一组交叉升降杆的第一升降杆的下端通过第二铰轴铰接，两个电动推杆平行设置，电动推杆的一端铰接在车架上侧，电动推杆的另一端铰接在位于最下侧的一组交叉升降杆的中间铰轴上。 3.根据权利要求2所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：所述多组交叉升降机杆中，位于最下侧的一组交叉升降杆的第一升降杆的下端铰接在车架上侧，位于最下侧的一组交叉升降杆的第二升降杆的下端滑动设置在车架上，位于最上侧的一组交叉升降杆的第一升降杆的上端滑动设置在升降平台下侧，位于最上侧的一组交叉升降杆的第二升降杆的上端铰接在升降平台的下侧。 4.根据权利要求3所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：所述位于最下侧的一组交叉升降杆的第二升降杆的下端设置有一个工字型滑轮，位于最上侧的一组交叉升降杆的第一升降杆的上端设置有一个工字型滑轮，车架的上侧和升降平台的下侧设置有与工字型滑轮匹配的滑槽，位于最下侧的一组交叉升降杆的第二升降杆的下端通过工字型滑轮滑动设置在车架上侧的滑槽内，位于最上侧的一组交叉升降杆的第一升降杆的上端通过工字型滑轮滑动设置在升降平台下侧的滑槽内。 5.根据权利要求1所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：还包含蓄电池组和控制柜，蓄电池组和控制柜固定在车架后侧。 6.根据权利要求5所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：所述升降平台上设置有平板控制中心，平板控制中心与控制柜无线连接。 7.根据权利要求6所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：所述蓄电池组和控制柜的上侧设置有无人机充电站，无人机上挂载高清摄像装置并且与控制柜和平板控制中心无线连接。 8.根据权利要求6所述的一种用于机身目视检测的自动支架，其特征在于：所述车架的前端设置有第一超声波测距雷达，车架的后端设置有第二超声波测距雷达，升降平台的四周均匀分布若干组红外激光测距传感器，每组红外激光测距传感器由至少两个红外激光测距传感器构成，每组红外激光测距传感器沿竖直方向分布在升降平台侧面。 9.一种机身目视检测方法，其特征在于包含以下步骤： S1、自动支架行驶到接近待测飞机机身附近； S2、无人机由无人机充电站起飞后采集待测飞机的图像信息，并将待测飞机图像信息上传至控制柜，控制柜将采集到的待测飞机的图像信息与数据库中预存的图像库中的飞机图像进行分析对比，并判断出待测飞机的型号大小，并调出数据库中对应飞机型号大小的外形参数； S3、无人机升至高空采集待测飞机以及自动支架的总体俯视图，控制柜根据总体俯视图计算并确定自动支架与待测飞机的相对位置、自动支架的角度以及待测飞机的角度，并根据这些信息自动生成自动支架的检测路径； S4、在平板控制中心选择机身检测策略，控制柜根据选定机身检测策略在生成的检测路径上选择测试点位，并结合待测飞机的外形参数，确定每一个测试点位的升降平台的高度； S5、自动支架根据检测路径以及升降平台的高度自动围绕待测飞机行走升降，操作人员在每一个测试点位将检测结果实时记载在平板控制中心并生成测试点位检测反馈表； S6、检测完成后，控制柜读取生成的测试点位检测反馈表中的测试结果信息，并调取数据库中待测飞机的三维模型，按照测试点位的位置在三维模型建立相应的检测点标签，并在检测点标签建立信息卡，将读取的相应测试点位的检测结果录入到相应检测点标签的信息卡内并反馈至平板控制中心进行展示。 10.根据权利要求9所述的一种机身目视检测方法，其特征在于：车架前侧的第一超声波测距雷达实时检测车架前侧的障碍物信息，车架后侧的第二超声波测距雷达实时检测车架后侧的障碍物信息，升降平台的四周的若干组红外激光测距传感器实时检测升降平台四周的障碍物信息，当任意传感器检测到障碍物并且障碍物距离小于预设临界值时，车架停止行走并且平台升降机构停止作业，并反馈至平板控制中心由用户确认是否进行反向避障操作。