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原文传递基于对象检测系统的物料搬运车辆行驶控制的系统和方法

专利名称：	基于对象检测系统的物料搬运车辆行驶控制的系统和方法
摘要：	本申请公开了基于对象检测系统的物料搬运车辆行驶控制的系统和方法。系统和方法提供了一种增强所述物料搬运车辆的补充对象检测系统的行驶控制系统。可以基于车辆的特性和物料搬运车辆的对象检测系统的视场来计算针对物料搬运车辆的速度限制。对于给定的转向角度或转向角度范围，可以限制物料搬运车辆的速度，以确保车辆在与先前在对象检测系统视场之外的新检测到的对象接触之前能够停止。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	雷蒙德股份有限公司
发明人：	R·P·麦克拉克伦;A·V·达科尔蒂;J·T·彦纳;J·N·桑尼
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-16T00:00:00+0800
申请号：	CN202210611581.7
公开号：	CN115477253A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	张鑫
分类号：	B66F9/06;B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/06;B66F9/075
申请人地址：	美国纽约州
主权项：	1.一种用于增强物料搬运车辆的补充对象检测系统的行驶控制系统，所述行驶控制系统包括：物料搬运车辆；转向角度传感器；速度传感器；电机控制单元；以及处理器，所述处理器操作性地连接至所述转向角度传感器、所述速度传感器和所述电机控制单元，所述处理器被配置为：基于所述物料搬运车辆的固有方面，确定与第一断点角度相关联的第一速度限制；从所述转向角度传感器接收第一转向角度；从所述速度传感器接收第一车辆速度；以及当所述第一转向角度超过所述第一断点角度并且第一速度超过所述第一速度限制时，生成到所述电机控制单元的信号以降低所述物料搬运车辆的速度。 2.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述处理器被配置为基于所述固有方面确定所述物料搬运车辆的停止距离，并且其中，至少部分地基于所述停止距离确定所述第一速度限制。 3.如权利要求2所述的行驶控制系统，进一步包括安装在所述物料搬运车辆上的第一扫描仪，所述第一扫描仪被配置为检测视场内的对象，所述视场具有第一边界和第二边界。 4.如权利要求3所述的行驶控制系统，其中，所述停止距离在所述第一扫描仪的所述视场内。 5.如权利要求3所述的行驶控制系统，进一步包括第二扫描仪，其中，所述视场是所述第一扫描仪的视场和所述第二扫描仪的视场的组合。 6.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，第一断点角度是多个断点角度中的一者，并且其中，针对所述多个断点角度中的每一者确定速度限制。 7.如权利要求6所述的行驶控制系统，其中，基于用户输入确定所述断点角度中的每一者。 8.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述物料搬运车辆的速度被约束在临时速度限制之下，直到所述第一速度限制被确定。 9.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，当所述转向角度超过枢转断点角度时，不基于所述物料搬运车辆的固有特性确定所述物料搬运车辆的相对应的速度限制。 10.如权利要求3所述的行驶控制系统，其中，确定所述物料搬运车辆的所述速度限制，以便所述物料搬运车辆的所述停止距离与所述第一边界和所述第二边界相隔至少缓冲距离。 11.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述物料搬运车辆的所述固有方面包括车辆重量、车辆高度、车辆宽度、驱动轮位置和非驱动轮位置中的至少一者。 12.一种用于控制物料搬运车辆的行驶的计算机实现系统中的方法，所述方法包括：在所述物料搬运车辆的控制系统处接收所述物料搬运车辆的固有方面；基于所述物料搬运车辆的所述固有方面和安装在所述物料搬运车辆上的扫描仪的配置，确定与所述物料搬运车辆的至少一个转向角度范围相关联的至少一个速度限制；在所述控制系统处接收所述物料搬运车辆的当前速度；在所述控制系统处接收所述物料搬运车辆的当前转向角度；当所述当前转向角度在所述至少一个转向角度范围内并且所述当前速度超过与所述至少一个转向角度范围相关联的所述至少一个速度限制时，生成到电机控制单元的信号以降低所述物料搬运车辆的速度。 13.如权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个转向角度范围包括多个转向角度范围，所述多个转向角度范围中的每一者与多个速度限制中的相对应的一者相关联。 14.如权利要求12所述的方法，其中，所述扫描仪的所述配置包括第一边界和第二边界，所述第一边界和所述第二边界至少部分地限定所述扫描仪的视场，并且其中，确定所述至少一个速度限制，以便当所述物料搬运车辆的所述当前转向角度在所述至少一个转向角度范围内时，针对所述物料搬运车辆的停止距离在所述视场内。 15.如权利要求14所述的方法，进一步包括在所述控制系统处接收包括缓冲距离的输入，其中，所述停止距离与所述第一边界和所述第二边界相隔与所述缓冲距离至少一样大的距离。 16.如权利要求12所述的方法，其中，所述物料搬运车辆的所述固有方面包括车辆重量、车辆高度、车辆宽度、驱动轮位置和非驱动轮位置中的至少一者。 17.如权利要求12所述的方法，进一步包括在所述控制系统处接收包括第一断点角度的输入，其中，所述至少一个转向角度范围至少部分地由所述第一断点角度限定。 18.一种用于物料搬运车辆的计算机化控制系统，所述计算机化控制系统包括：所述物料搬运车辆的对象检测系统，所述对象检测系统包括至少一个扫描仪，所述至少一个扫描仪具有限定在第一边界和第二边界之间的视场；电机控制单元；一个或多个处理器；存储器，所述存储器存储用于由所述一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括执行用于控制所述物料搬运车辆的行驶的方法的指令，所述方法包括：在所述一个或多个处理器处接收所述物料搬运车辆的当前速度和所述物料搬运车辆的当前转向角度；至少部分地基于所述当前速度和所述当前转向角度，确定所述物料搬运车辆的停止距离；确定所述停止距离是否在扫描仪视场内；以及如果所述停止距离在所述扫描仪视场之外，生成到所述电机控制单元的信号以降低所述物料搬运车辆的速度。 19.如权利要求18所述的计算机化控制系统，进一步包括确定与至少一个转向角度范围相关联的至少一个速度限制，其中，确定所述停止距离是否在所述扫描仪视场内包括当所述当前转向角度在所述至少一个转向角度范围内时将所述当前速度与所述至少一个速度限制进行比较。 20.如权利要求18所述的计算机化控制系统，其中，在接收到来自所述一个或多个处理器的信号后，所述电机控制单元以预定义的增量降低所述物料搬运车辆的所述速度。