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原文传递一种足式移动运载平台及工作方法

专利名称：	一种足式移动运载平台及工作方法
摘要：	本发明提供了一种足式移动运载平台及工作方法，包括：上层支架、承载平台、行进驱动系统、下层支架、中空回转驱动、中心回转阀、伸缩支腿和动力控制系统；上层支架和下层支架下方设有伸缩支腿；行进驱动系统和中空回转驱动置于上层支架与下层支架之间，用于驱动上层支架和下层支架之间发生相互运动；中心回转阀用于上层支架和下层支架之间进行控制及动力线路的连通；承载平台与上层支架滑动连接，行进驱动系统可驱动承载平台和上层支架之间发生相互运动；动力控制系统为整机提供动力，并控制各部分相互匹配动作，进而实现运载平台的移动；该方案结构稳定性更好，承载能力更强，运动更加灵活高效，通用性得到很大提升。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	济宁山云宇内机电科技有限公司
发明人：	江文渊;贾后省;刘少伟;赵志强;付孟雄;杨伟;张伟光;范凯;赵希栋;镐振;刘强;王鹏;韩佳润
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-21T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202211289227.3
公开号：	CN115535111A
分类号：	B62D57/032;B62D57/02;B62D37/00;B;B62;B62D;B62D57;B62D37;B62D57/032;B62D57/02;B62D37/00
申请人地址：	272400 山东省济宁市济宁经济开发区济宁山云宇内机电科技有限公司
主权项：	1.一种足式移动运载平台，其特征在于，包括：上层支架、承载平台、行进驱动系统、下层支架、中空回转驱动、中心回转阀、伸缩支腿和动力控制系统；所述上层支架通过其下方左右布置的两条导轨与中空回转驱动的上侧滑动连接，下层支架与中空回转驱动的下侧固定连接，中空回转驱动上侧和下侧在驱动马达作用下可发生相互转动，中空回转驱动中心设有通孔，中心回转阀设置在中空回转驱动中心通孔内部，中心回转阀和中空回转驱动的轴线重合，中心回转阀的上侧与中空回转驱动的上侧固连，中心回转阀的下侧与中空回转驱动的下侧固连，中心回转阀用于上层支架和下层支架之间进行控制及动力线路的连通，上层支架和下层支架下方都设有伸缩支腿，行进驱动系统置于上层支架与中空回转驱动之间，用于驱动上层支架和下层支架之间发生相互运动，承载平台通过滑座与置于上层支架上方左右布置的两条导轨滑动连接，行进驱动系统可驱动承载平台和上层支架之间发生相互运动，动力控制系统为整机提供动力，并控制各部分相互匹配动作，进而实现运载平台的移动。 2.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述上层支架的主支撑梁包括左支撑梁和右支撑梁，左支撑梁和右支撑梁对称分列在中轴线的两边，左支撑梁和右支撑梁相距一定距离，左支撑梁和右支撑梁的上下表面布置有导轨，下层支架通过中空回转驱动将支撑力传递给左支撑梁和右支撑梁其下方的导轨，左支撑梁和右支撑梁再通过其上方的导轨将支撑力传递给承载平台。 3.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述上层支架和下层支架与伸缩支腿的连接面处于同一高度，这样便于上层支架和下层支架上使用同一规格的伸缩支腿，进而简化生产流程、降低生产成本。 4.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述行进驱动系统包括第一驱动马达、第一驱动丝杠和第一丝杠螺母，第一驱动马达和第一驱动丝杠安装在上层支架上，第一丝杠螺母固定在中空回转驱动的上侧，第一驱动马达通过第一驱动丝杠将动力传输给第一丝杠螺母，进而驱动上层支架和下层支架之间发生相对运动；所述行进驱动系统包括第二驱动马达、第二驱动丝杠和第二丝杠螺母，第二驱动马达和第二驱动丝杠安装在上层支架上，第二丝杠螺母固定在承载平台的下侧，第二驱动马达通过第二驱动丝杠将动力传输给第二丝杠螺母，进而驱动承载平台和上层支架之间发生相对运动；所述行进驱动系统通过对第一驱动马达和第二驱动马达的速度调节，在运载平台移动时，承载平台相对地面的速度相对稳定；所述第一驱动马达和第二驱动马达上设置有刹车装置。 5.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述中空回转驱动包括第三驱动马达、减速机、第一旋转体和第二旋转体，第一旋转体和第二旋转体中部设有通孔，第一旋转体和第二旋转体嵌套连接，第三驱动马达通过减速机驱动第一旋转体和第二旋转体进行相互转动，减速机优选蜗杆蜗轮结构，使得第一旋转体和第二旋转体之间具有自锁特性。 6.如权利要求4和5所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述第一驱动马达、第二驱动马达和第三驱动马达优选伺服电机，便于对各动作进行精确定位以及运动位置的实时反馈。 7.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述下层支架包括外伸支杆、上连接板和下连接板，外伸支杆固定在上连接板和下连接板中间，上连接板和下连接板中间设有通孔，中心回转阀可由通孔处穿出。 8.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述上层支架和下层支架上对应位置设置的伸缩支腿的宽度相同，连线与运载平台的中轴线平行。 9.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述伸缩支腿都可独立调整伸长量，地面在一定起伏范围内，通过调整上层支架和下层支架上伸缩支腿的伸缩量，可始终保持承载平台的水平状态。 10.一种如权利要求1-9任一项所述的足式移动运载平台的工作方法包括，运载平台的上层支架和下层支架之间相对滑移配合伸缩支腿的伸缩实现运载平台的移动，上层支架和下层支架之间相对转动配合伸缩支腿的伸缩实现运载平台的转动及调向，上层支架和下层支架之间的相对滑移由行进驱动系统进行驱动，上层支架和下层支架之间的相对转动由中空回转驱动进行驱动，通过调节伸缩支腿的伸缩量可保持承载平台处于水平状态，通过对第一驱动马达和第二驱动马达的速度调节，在运载平台移动时，可使承载平台相对地面的速度相对稳定，中心回转阀安装在中空回转驱动的中部，中心回转阀用于上层支架和下层支架之间控制及动力线路的连通，运载平台的动力控制系统上设有地形感知传感器，地形感知传感器实时感知地面情况，根据地形起伏状况，在运载平台行进时，控制伸缩支腿抬高至略高于行进方向上障碍物的最大高度，而非全部缩回，这可大大提高整机的运动效率。