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原文传递道路边沿检测方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	道路边沿检测方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请提供一种道路边沿检测方法、装置、设备及存储介质，获取待测区域的多帧激光雷达点云数据，根据多帧激光雷达点云数据生成待测区域的二维鸟瞰图，根据二维鸟瞰图获取待测区域内道路边沿的二维点序列数据，通过高度检测模型获取道路边沿的二维点序列数据对应的高度，得到道路边沿的三维点序列数据，再通过坐标转换方式对道路边沿的三维点序列数据进行坐标转换得到目标坐标系下道路边沿的坐标数据。消除了图像坐标到鸟瞰图坐标的近似计算过程，避免近似建模计算误差提升了检测准确度，缩减了标注成本。相比现有技术不需要复杂的后处理逻辑，并且便于应用至下游多传感器信息融合服务。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海云骥跃动智能科技发展有限公司
发明人：	张雨露;蔡悦;高峰
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-18T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311053258.3
公开号：	CN117079238A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	李敏灵;臧建明
分类号：	G06V20/56;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G;G06;G06V;G06N;G06V20;G06V10;G06N3;G06V20/56;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08
申请人地址：	201306 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区临港新片区环湖西二路888号C楼
主权项：	1.一种道路边沿检测方法，其特征在于，包括：获取待测区域的多帧激光雷达点云数据，并根据所述多帧激光雷达点云数据生成所述待测区域的二维鸟瞰图；根据所述二维鸟瞰图获取所述待测区域内道路边沿的二维点序列数据，并通过高度检测模型获取所述道路边沿的二维点序列数据对应的高度，以得到所述道路边沿的三维点序列数据；通过坐标转换方式对所述道路边沿的三维点序列数据进行坐标转换，得到目标坐标系下所述道路边沿的坐标数据，所述目标坐标系与所述坐标转换方式具有对应关系。 2.根据权利要求1所述的道路边沿检测方法，其特征在于，所述根据所述多帧激光雷达点云数据生成所述待测区域的二维鸟瞰图，包括：将所述多帧激光雷达点云数据投影至世界坐标系，得到点云中间数据；输入所述点云中间数据至鸟瞰图生成模型，得到所述待测区域的所述二维鸟瞰图。 3.根据权利要求2所述的道路边沿检测方法，其特征在于，所述根据所述二维鸟瞰图获取所述待测区域内道路边沿的二维点序列数据，包括：通过道路边沿识别模型识别所述二维鸟瞰图中的每一段道路边沿，得到所述待测区域内所述道路边沿的二维点序列数据；其中，所述道路边沿识别模型是训练第一神经网络模型得到。 4.根据权利要求3所述的道路边沿检测方法，其特征在于，所述通过高度检测模型获取所述道路边沿的二维点序列数据对应的高度，包括：通过所述高度检测模型将所述二维点序列数据投影至所述世界坐标系，得到所述道路边沿的二维点序列数据对应的高度，所述高度检测模型是训练第二神经网络模型得到。 5.根据权利要求1-4任一项所述的道路边沿检测方法，其特征在于，所述目标坐标系包括车辆的传感器坐标系、车体坐标系、导航坐标系中的任意一种或多种，所述传感器坐标系包括相机坐标系、激光雷达坐标系、惯性测量单元坐标系以及轮速计坐标系中的一种或多种。 6.根据权利要求5所述的道路边沿检测方法，其特征在于，还包括：根据所述道路边沿的坐标数据生成驾驶指令，响应所述驾驶指令控制所述车辆的自动驾驶行为。 7.根据权利要求4所述的道路边沿检测方法，其特征在于，所述第一神经网络和所述第二神经网络模型包括卷积神经网络。 8.一种道路边沿检测装置，其特征在于，包括：第一处理模块，用于获取待测区域的多帧激光雷达点云数据，并根据所述多帧激光雷达点云数据生成所述待测区域的二维鸟瞰图；第二处理模块，用于根据所述二维鸟瞰图获取所述待测区域内道路边沿的二维点序列数据，并通过高度检测模型获取所述道路边沿的二维点序列数据对应的高度，以得到所述道路边沿的三维点序列数据；第三处理模块，用于通过坐标转换方式对所述道路边沿的三维点序列数据进行坐标转换，得到目标坐标系下所述道路边沿的坐标数据，所述目标坐标系与所述坐标转换方式具有对应关系。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的道路边沿检测方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的道路边沿检测方法。