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原文传递一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备

专利名称：	一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备
摘要：	本公开提供了一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备，涉及智能车控制技术领域，系统包括遥控泊车系统控制器、遥控泊车域控制器和远程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远程通讯终端与所述远程控制终端进行通讯；环视摄像头和超声波探头，环视摄像头和超声波探头将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生成车辆减速刹停指令并下发执行；所述远程控制终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令至TBOX远程通讯终端，TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控制器来控制车辆执行相应指令并控制车辆泊车入库或出库。本公开适用于不同泊入功能方案，实用性和通用性强。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	朱强;徐达学;唐悦;郑鹏飞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-13T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311183932.X
公开号：	CN117022254A
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	于凤洋
分类号：	B60W30/06;B60W10/18;B60W10/06;B60W10/10;B60W10/20;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W30/06;B60W10/18;B60W10/06;B60W10/10;B60W10/20
申请人地址：	241009 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，包括遥控泊车系统控制器、遥控泊车域控制器和远程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远程通讯终端与所述远程控制终端进行通讯；还包括环视摄像头和超声波探头，所述环视摄像头实时获取车身周边的环境数据以及识别标线车位，所述超声波探头识别车辆左右两边边界车位以及探测前后方障碍物距离，环视摄像头和超声波探头将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生成车辆减速刹停指令并下发执行；所述远程控制终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令至TBOX远程通讯终端，TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控制器来控制车辆执行相应指令并控制车辆泊车入库或出库。 2.如权利要求1所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述遥控泊车域控制器包括ESP制动控制端、ESP转向控制端、BCM控制端、TCU变速箱控制端以及EMS发动机管理端，通过TBOX远程通讯终端来接收启动发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令，从而来控制执行相应指令以及车辆泊车入库和出库。 3.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述ESP制动控制端是泊车过程中纵向控制行驶的执行端，泊车过程中ESP制动控制端根据记忆泊车系统加速度指令，通过控制制动压力、请求发动机扭矩、请求换档，控制车速的平顺行驶；同时在泊车完成后，ESP制动控制端在保持车辆静止时，激活EPB驻车；以及出现非预期加速及档位的极端情况下刹停车辆。 4.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述EPS转向控制端是在泊车过程中控制车辆横向行驶的执行端，泊车过程中，记忆泊车系统通过给EPS转向控制端下发转向角度指令，EPS转向控制端执行相应的转向请求来完成泊车操作。 5.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述BCM控制端实现泊车过程中四门两盖关闭、车窗以及天窗的关闭、车门落锁、远近光灯的开启、鸣笛功能的控制。 6.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述TCU变速箱控制端用于实现在泊车过程中响应ESP控制端的换档要求，同时在驾驶员干预或者出现非预期档位故障时及时上传泊车系统与ESP控制端，确保泊车的行驶安全。 7.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述EMS发动机管理端用于在泊车过程中提供动力输出，ESP控制端给EMS控制端发出控制扭矩，EMS控制端输出当前虚拟油门踏板的位置给到TCU变速箱控制端，最终TCU变速箱控制端内部计算反馈限扭值以及车辆起步所需的怠速扭矩给到EMS控制端，从而保证车辆的正常行驶。 8.基于权利要求1-7任一项所述的一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法，其特征在于，当遥控车辆泊车入库时，在待泊车辆已经寻找到车位并确认入库的前提下，此时在远程遥控终端按下自动泊车PAS键，此时车辆双闪开启，车端开始自主规划轨迹控制车辆泊车入库，泊车完成后车辆熄火、闭锁以及设防；在车辆泊车的过程中，如果遇到障碍物挡道，车辆立即刹停，同时提示车主前往停车点移除障碍物，阈值时间内障碍物移除后车辆继续泊车出库直至泊车完成；若障碍物在阈值时间内未被移除，车端通过远程通讯终端TBOX给远程控制终端发送泊车失败信息，提示驾驶员前往停车点进行处理；侧面的超声波探头和四周的环视摄像头采集车位边界数据，然后遥控泊车域控制器控制车辆以一定的车速向前行驶寻找车位边界，车位边界确定后，主机提示遥控泊入功能可用，请停车。 9.如权利要求8所述的一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法，其特征在于，当遥控车辆泊车出库时，通过远程控制终端确认泊车出库，车辆自主规划控车轨迹，控制车辆泊车；远程控制终端的功能界面实时显示车辆的档位和车速信息。 10.一种设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求8-9任一项所述的一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法。