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原文传递一种爬墙修复机器人

专利名称：	一种爬墙修复机器人
摘要：	本申请涉及大型金属罐体维护的技术领域，尤其是涉及一种爬墙修复机器人，包括机体,机体内设有磁吸组件和负压吸附组件，磁吸组件包括多个磁吸腔，磁吸腔内安装有磁吸件。所述负压组件包括多个负压腔，负压腔连通至机体外部，机体内还安装有真空件，真空件与负压腔连通，用于使负压腔保持负压状态，以使机体吸附在金属罐体上。通过磁吸腔和负压腔的配合，使得机器人不仅能在具有磁性的金属罐体上进行工作，也能在没有磁性的金属罐体上进行工作。本申请具有提升爬墙机器人适用范围的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中航百慕新材料技术工程股份有限公司
发明人：	杨振波;冯淋畅;屈帅;黄玖梅;张亮;孙明明;陈立江
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310919503.8
公开号：	CN117022486A
代理机构：	北京维正专利代理有限公司
代理人：	王乾
分类号：	B62D57/024;G08C17/02;B05B13/04;B05B12/00;G01D21/02;B;G;B62;G08;B05;G01;B62D;G08C;B05B;G01D;B62D57;G08C17;B05B13;B05B12;G01D21;B62D57/024;G08C17/02;B05B13/04;B05B12/00;G01D21/02
申请人地址：	100089 北京市海淀区永翔北路航空材料园A区628号科研大楼四层401室
主权项：	1.一种爬墙修复机器人，其特征在于，包括：机体（1），所述机体（1）内设置有磁吸组件（2），所述磁吸组件（2）包括磁吸腔（21），所述磁吸腔（21）内安装有磁吸件（22），所述磁吸件（22）用于将所述机体（1）吸附在具有磁性的金属罐体上；负压吸附组件（3），安装在所述机体（1）内，所述负压吸附组件（3）包括多个负压腔（31），所述负压腔（31）连通至所述机体（1）外部，多个所述负压腔（31）之间连通有感应管（33）、连通管（34），所述连通管（34）上连通有真空件（32），所述真空件（32）用于通过连通管（34）向所述负压腔（31）内提供负压，所述感应管（33）上安装有感应件（6），所述感应件（6）用于感应与所述感应管（33）连通的两端的压力差，以用于堵塞所述连通管（34）。 2.根据权利要求1所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述负压腔（31）之间连接有支撑杆（35），所述感应件（6）包括感应片（61）、封堵片（62）以及转动杆（63），所述转动杆（63）转动连接在所述支撑杆（35）上，所述感应片（61）铰接在所述转动杆（63）的一端，所述封堵片（62）铰接在所述转动杆（63）的另一端，所述感应片（61）位于所述感应管（33）内，且将所述感应管（33）沿截面隔开；所述连通管（34）的半径由中间向两端减小，所述封堵片（62）位于所述连通管（34）的中部，且所述封堵片（62）向两端移动时能将所述连通管（34）封堵，所述感应片（61）位于所述感应管（33）内的截面积大于所述封堵片（62）位于所述连通管（34）内的截面积。 3.根据权利要求2所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述支撑杆（35）上固定连接有复位扭簧（65），所述复位扭簧（65）与所述转动杆（63）固定连接。 4.根据权利要求1所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述机体（1）上固定连接有橡胶密封圈（11），所述橡胶密封圈（11）位于所述负压腔（31）的开口处。 5.根据权利要求1所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述磁吸件（22）包括常规永磁铁（221）、驱动件（222），所述驱动件（222）安装在所述机体（1）内，所述常规永磁铁（221）滑动安装在所述磁吸腔（21）内，所述驱动件（222）用于驱动所述常规永磁铁（221）在所述磁吸腔（21）内滑动，以使所述常规永磁铁（221）远离或靠近所述机体（1）的表面。 6.根据权利要求5所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述磁吸腔（21）设置有多个，所述磁吸腔（21）与所述常规永磁铁（221）一一对应设置，所述驱动件（222）包括电机（2221）、转筒（2222），所述转筒（2222）转动连在所述磁吸腔（21）内，所述转筒（2222）内螺纹连接有移动杆（223），所述移动杆（223）沿自身轴向方向滑动连接在所述磁吸腔（21）内，所述电机（2221）固定连接在所述机体（1）内，且所述电机（2221）的转轴上固定连接有主动齿轮（2223），所述转筒（2222）上均固定连接有从动齿轮（2224），所述主动齿轮（2223）与所述从动齿轮（2224）啮合。 7.根据权利要求6所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述机体（1）上开设有探测孔（4），所述探测孔（4）内滑动连接有距离探测器（41），所述距离探测器（41）与所述移动杆（223）固定连接。 8.根据权利要求7所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述机体（1）上还开设有紧急腔（5），所述紧急腔（5）与所述磁吸腔（21）位于同一侧，所述紧急腔（5）内滑动连接有紧急磁吸件（51），所述紧急磁吸件（51）远离所述机体（1）外侧的一端固定连接有压簧（52），所述压簧（52）的另一端抵接在所述紧急腔（5）的底壁上；所述机体（1）上转动连接有触发杆（53），所述触发杆（53）的一端位于所述紧急腔（5）内，且用于抵接在所述紧急磁吸件（51）远离所述压簧（52）的一侧，所述触发杆（53）的另一端位于所述磁吸腔（21）内且靠近所述磁吸腔（21）的开口处，以使所述常规永磁铁（221）抵接至所述触发杆（53）时，所述触发杆（53）解除对所述紧急磁吸件（51）的抵接。 9.根据权利要求8所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于：所述磁吸腔（21）与所述负压腔（31）交错排布。 10.一种爬墙修复机器人的控制系统，应用于权利1-9中任意一项所述的一种爬墙修复机器人，其特征在于，包括：控制模块、供电模块无线通讯模块、以及真空模块；所述供电模块用于为所述控制模块、所述无线通讯模块以及真空模块通电；所述无线通讯模块用于所述控制模块与外部无线通讯终端；所述真空模块用于接收所述控制模块的电信号并控制真空件（32）工作。
所属类别：	发明专利