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原文传递一种爬墙清洗机器人

专利名称：	一种爬墙清洗机器人
摘要：	本发明公开了一种爬墙清洗机器人，包括下梁骨架和嵌入在下梁骨架内部的单片机以及安装在下梁骨架内部并提供电能的蓄电池，所述下梁骨架两侧均安装有吸盘机构，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过下梁骨架和上梁骨架两侧对称分布的吸盘机构，使得装置吸附的更加稳定，且下梁骨架和上梁骨架两侧对称分布的吸盘机构，各具有相同的自由度，配合传动齿条和传动齿轮的转动作用，减少了电机数量，使得装置整体质量减轻，通过两对传动机构，从而使得装置能实现X‑Y上的平面移动，无需人工，实现自动移动式清洗，并配合复位弹簧复位与电磁衔铁作用，简化了控制方案和程序，可靠性提高，降低了成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京工业职业技术学院
发明人：	金美华;王晓勇;夏晶鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910625310.5
公开号：	CN110182276A
代理机构：	南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	董存壁
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210023 江苏省南京市仙林大学城羊山北路1号
主权项：	1.一种爬墙清洗机器人，包括下梁骨架(1)和嵌入在下梁骨架(1)内部的单片机以及安装在下梁骨架(1)内部与单片机电连接并提供电能的蓄电池，其特征在于：所述下梁骨架(1)两侧均安装有吸盘机构(2)，所述吸盘机构(2)包括安装板(201)、电磁衔铁(202)、横板(203)、复位弹簧(204)、连接管(205)和吸盘(206)，所述下梁骨架(1)两侧均固定安装有安装板(201)，所述安装板(201)内部安装有电磁衔铁(202)，所述电磁衔铁(202)与蓄电池电连接，并受单片机独立控制，所述电磁衔铁(202)一侧设置有横板(203)，所述横板(203)两侧均安装有连接管(205)，所述连接管(205)穿过下梁骨架(1)，且所述连接管(205)底端安装有吸盘(206)，所述横板(203)与下梁骨架(1)之间安装有复位弹簧(204)；所述下梁骨架(1)顶端于安装板(201)相邻位置处安装有刷盘机构(3)，所述刷盘机构(3)包括刷盘电机(4)、刷盘架(5)和刷盘(6)，所述刷盘电机(4)与蓄电池电连接，并受单片机独立控制，所述刷盘电机(4)通过螺栓固定在下梁骨架(1)顶端两侧，且所述下梁骨架(1)输出轴与刷盘架(5)相连，所述刷盘架(5)底端安装有刷盘(6)。 2.根据权利要求1所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述连接管(205)远离吸盘(206)一端安装有真空发生器，且所述真空发生器与蓄电池电连接，并受单片机独立控制，为所述吸盘(206)提供真空环境。 3.根据权利要求1所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述刷盘机构(3)的数量为四个，且两两对称分布在下梁骨架(1)两侧。 4.根据权利要求1所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述下梁骨架(1)底端中心位置处安装有水箱(7)，所述水箱(7)顶端中心位置处安装有水箱连接块(8)，并通过所述水箱连接块(8)与下梁骨架(1)底端相连，所述水箱(7)底部一侧连接有水管(9)，所述水箱(7)内部嵌入安装有水泵(10)，所述水泵(10)与蓄电池电连接，并受单片机独立控制，且所述水泵(10)输出口与水管(9)相连，控制水管(9)内部水流的流速。 5.根据权利要求1所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述下梁骨架(1)顶端中心位置处安装有下梁骨架中心板(11)，所述下梁骨架中心板(11)安装有承接骨架(12)，所述承接骨架(12)两侧均安装有支撑杆(13)，所述支撑杆(13)底端安装有移动轮(14)。 6.根据权利要求5所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述承接骨架(12)一侧两两对称分布安装有第一限位杆(15)，所述下梁骨架中心板(11)两侧均开设有第一限位槽(16)，所述第一限位杆(15)与第一限位槽(16)卡接。 7.根据权利要求5所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述承接骨架(12)顶端中心位置处安装有承接骨架中心板(17)，所述承接骨架中心板(17)顶端安装有上梁骨架(18)，所述上梁骨架(18)一侧两两对称分布安装有第二限位杆(19)，所述承接骨架中心板(17)两侧均开设有第二限位槽(20)，所述第二限位杆(19)和第二限位槽(20)卡接。 8.根据权利要求7所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述上梁骨架(18)两侧均安装有上梁骨架吸盘机构(22)，所述上梁骨架吸盘机构(22)与所述吸盘机构(2)结构相同。 9.根据权利要求1、5和7任一项所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：所述下梁骨架中心板(11)和承接骨架(12)之间以及承接骨架中心板(17)和上梁骨架(18)之间均安装有传动机构(21)，所述传动机构(21)包括传动齿条(2101)、传动齿轮(2102)和传动电机(2103)，所述传动齿条(2101)与传动齿轮(2102)啮合连接，所述传动齿轮(2102)与传动电机(2103)的输出轴相连，所述传动电机(2103)与蓄电池电连接，并受单片机独立控制。 10.根据权利要求9所述的一种爬墙清洗机器人，其特征在于：位于所述下梁骨架中心板(11)和承接骨架(12)之间的传动机构(21)，其中，所述传动齿条(2101)通过螺栓固定安装在所述下梁骨架中心板(11)中心位置处，所述传动电机(2103)通过螺栓固定安装在所述承接骨架(12)中心位置处，位于承接骨架中心板(17)和上梁骨架(18)之间的传动机构(21)，其中所述传动齿条(2101)通过螺栓固定安装在所述上梁骨架(18)中心位置处，所述传动电机(2103)通过螺栓固定安装在所述承接骨架中心板(17)中心位置处。
所属类别：	发明专利