详情

原文传递一种差分舵轮及小车

专利名称：	一种差分舵轮及小车
摘要：	本发明适用于舵轮技术领域，提供了一种差分舵轮及小车，该差分舵轮，包括舵轮支架，设置于舵轮支架上的轮子，差分舵轮还包括：第一驱动组件，其包括：第一驱动装置、第一传动组件；第二驱动组件，其包括：第二驱动装置、第二传动组件；以及与轮子同轴且对称设置于轮子两侧的第一锥齿轮与第二锥齿轮。第一传动组件与第一锥齿轮形成传动配合，第二传送组件与第二锥齿轮形成传动配合，使得第一驱动装置的输出作用在第一锥齿轮上，第二驱动装置的输出作用在第二锥齿轮上，从而使轮子发生转动和/或偏转。本发明提供了差分舵轮结构，相比于传动舵轮可以输出更高的动力；且结构更加合理，磨损小，使用寿命长。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
发明人：	唐隆斌;王锐;何铭;刘能锋
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-19T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311207564.8
公开号：	CN117104334A
代理机构：	深圳和睿宏景知识产权代理有限公司
代理人：	张宏杰
分类号：	B62D5/04;B62D3/02;B60K7/00;B62D63/04;B62D63/02;B;B62;B60;B62D;B60K;B62D5;B62D3;B60K7;B62D63;B62D5/04;B62D3/02;B60K7/00;B62D63/04;B62D63/02
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
主权项：	1.一种差分舵轮，包括舵轮支架，设置于所述舵轮支架上的轮子，其特征在于，所述差分舵轮还包括：第一驱动组件，所述第一驱动组件至少包括：第一驱动装置；设于所述舵轮支架上并受控于所述第一驱动装置的第一传动组件；第二驱动组件，所述第二驱动组件至少包括：第二驱动装置；设于所述舵轮支架上并受控于所述第二驱动装置的第二传动组件；以及与所述轮子同轴且对称设置于所述轮子两侧的第一锥齿轮与第二锥齿轮；其中，所述第一传动组件与所述第一锥齿轮形成传动配合，所述第二传送组件与所述第二锥齿轮形成传动配合，使得所述第一驱动装置的输出作用在所述第一锥齿轮上，所述第二驱动装置的输出作用在所述第二锥齿轮上，从而使所述轮子发生转动和/或偏转。 2.根据权利要求1所述的差分舵轮，其特征在于，所述第一传动组件包括：第一主动部，与所述第一驱动装置相连，所述第一主动部的外周设置有外齿圈；第一从动部，所述第一从动部为环形结构；所述第一从动部的外周分布有与所述第一主动部传动连接的外齿圈；所述第一从动部内圈的下部形成第一内齿轮，所述第一从动部内圈的上部嵌设有第一环形轴承；所述第一环形轴承的内径小于所述第一内齿轮的齿顶圆的直径；第一齿轮杆，所述第一齿轮杆包括：与所述舵轮支架之间通过第一转动部转动连接的第一齿轮轴，设置在所述第一齿轮轴上与所述第一内齿轮啮合的第一行星轮，以及设置在所述第一齿轮轴下部、与所述第一锥齿轮啮合的第三锥齿轮。 3.根据权利要求2所述的差分舵轮，其特征在于，所述第二传动组件包括：第二主动部，与所述第二驱动装置相连，所述第二主动部的外周设置有外齿圈；第二从动部，所述第二从动部不接触地位于所述第一从动部的下方；所述第二从动部为环形结构；所述第二从动部的外周分布有与所述第二主动部传动连接的外齿圈；所述第二从动部内圈的上部形成第二内齿轮，所述第二从动部内圈的下方嵌设有第二环形轴承；所述第二环形轴承的内径小于所述第二内齿轮的齿顶圆的直径；第二齿轮杆，所述第二齿轮杆包括：与所述舵轮支架之间通过第二转动部转动连接的第二齿轮轴，设置在所述第二齿轮轴上与所述第二内齿轮啮合的第二行星轮，以及设置在所述第二齿轮轴下部、与所述第二锥齿轮啮合的第四锥齿轮。 4.根据权利要求3所述的差分舵轮，其特征在于，所述舵轮支架具有若干向上延伸的支撑杆；所述支撑杆向上依次穿过所述第二从动部、第一从动部的内圈，并分别与所述第二环形轴承、第一环形轴承的内圈抵接或固定连接；所述第一环形轴承的上端设置有第一限位板，所述第二环形轴承的下端设置有第二限位板；所述第一齿轮杆、所述第二齿轮杆、所述支撑杆均穿过所述第一限位板、第二限位板；且所述支撑杆与所述第一限位板、第二限位板相抵接或连接。 5.根据权利要求4所述的差分舵轮，其特征在于，所述第一内齿轮与所述第二内齿轮的内圈所形成的内部空间中还设有内衬块，所述内衬块卡接于所述若干支撑杆之间。 6.根据权利要求4所述的差分舵轮，其特征在于，所述舵轮支架还设置有支撑框架，所述支撑框架包括固定连接在一起的上支撑板、中支撑板，以及下支撑板。 7.根据权利要求6所述的差分舵轮，其特征在于，所述第二限位板的下方设有第三环形轴承；所述第三环形轴承的内圈与所述支撑杆或所述舵轮支架连接，外圈与所述下支撑板抵接或固定连接；所述第一限位板的上方从下到上依次设有第四环形轴承、第三限位板；所述支撑杆向上延伸至所述第四环形轴承的内圈，并形成抵接或连接配合，且所述第四环形轴承的外圈与所述中支撑板抵接或固定连接；所述第一齿轮杆、所述第二齿轮杆向上延伸并穿过所述第四环形轴承、所述第三限位板，且所述第一齿轮杆、所述第二齿轮杆的顶端均设置有限位法兰轴承，所述限位法兰轴承的下端法兰盘的侧边缘与所述第三限位板抵接以对其进行限位。 8.根据权利要求7所述的差分舵轮，其特征在于，第三限位板的上方还设置有偏转板，所述偏转板的中间设置有永磁体；所述偏转板上设置有两个分别与所述限位法兰轴承外圈配合的限位安装孔。 9.根据权利要求8所述的差分舵轮，其特征在于，所述上支撑板位于所述偏转板的上方；所述上支撑板上设置有磁编码器，用于与所述永磁体配合来检测所述轮子的偏转角度。 10.一种小车，包括车架，其特征在于，还包括：若干如权利要求1～9任意一项权利要求所述的差分舵轮，其中，所述差分舵轮通过支撑框架连接于所述车架上；以及驱动控制模块，所述驱动控制模块与磁编码器相连，用于检测轮子的偏转角度，并控制所述小车的行驶。
所属类别：	发明专利