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原文传递车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本申请提供了车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆处于四驱模式分布式驱动的过程中，识别车辆的当前转向工况；在当前转向工况为转向不足工况或者转向过度工况的情况下，获取车辆的实际横摆角速度，并根据实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定车辆的扭矩分配模式；基于扭矩分配模式，计算车辆分别在转向不足工况或者转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩。该方法能够根据车辆横摆角速度变化进行扭矩分配，以分别计算在不同工况下的驱动扭矩，从而主动降低横摆扭矩或提升横摆扭矩，以改善转向不足或者转向过度的情况，提高车辆转向稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江极氪智能科技有限公司;威睿电动汽车技术(宁波)有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	梁飞飞;刘国瑞;张荡
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311123499.0
公开号：	CN117021975A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	高梦梦
分类号：	B60L15/20;B60L15/38;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20;B60L15/38
申请人地址：	315899 浙江省宁波市北仑区新碶街道岷山路1388号商务大厦1幢1031室;;
主权项：	1.一种车辆的分布式扭矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆处于四驱模式分布式驱动的过程中，识别车辆的当前转向工况；在所述当前转向工况为转向不足工况或者转向过度工况的情况下，获取所述车辆的实际横摆角速度，并根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式；基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述至少一个驱动轴的目标扭矩是否大于对应的第一最大限制扭矩；如果大于所述对应的第一最大限制扭矩，则以所述第一最大限制扭矩控制对应的驱动轴输出，并根据所述目标扭矩和所述第一最大限制扭矩得到第一超出扭矩，并以第一预设衰减比例衰减所述第一超出扭矩，得到第一衰减扭矩，并将所述第一衰减扭矩转移至所述对应的驱动轴之外的另一驱动轴以进行输出。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述至少一个驱动轮的目标扭矩是否大于对应的第二最大限制扭矩；如果大于所述对应的第二最大限制扭矩，则以所述第二最大限制扭矩控制对应的驱动轮输出，并根据所述目标扭矩和所述第二最大限制扭矩得到第二超出扭矩，并以第二预设衰减比例衰减所述第二超出扭矩，得到第二衰减扭矩，并将所述第二衰减扭矩转移至所述对应的驱动轮同轴的另一驱动轮的输出扭矩。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式，包括：获取所述车辆的横摆力矩；在所述横摆力矩大于第一预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轴间主动分配扭矩模式；在所述实际横摆角速度的变化率与所述目标横摆角速度的变化率之间的差值的绝对值大于第二预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轮间主动扭矩分配前馈调节模式；在所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值的绝对值大于第三预设阈值的情况下，所述扭矩分配模式为轮间扭矩分配反馈调节模式。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩，包括：若所述扭矩分配模式为所述轴间主动分配扭矩模式，则根据道路的实际附着系数、所述车辆的当前后轴侧偏角与当前驾驶模式确定横摆力矩的第一门限值，并利用所述第一门限值判断所述轴间主动分配扭矩模式是否满足第一预设激活条件，以在所述轴间主动分配扭矩模式满足所述第一预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轴的目标扭矩；若所述扭矩分配模式为所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式，则根据所述道路的实际附着系数、所述车辆的实际车速、当前方向盘转角、所述当前后轴侧偏角和车辆紧急因子确定横摆角速度变化率差值的第二门限值，并利用所述第二门限值判断所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式是否满足第二预设激活条件，以在所述轮间主动扭矩分配前馈调节模式满足所述第二预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轮的目标扭矩；若所述扭矩分配模式为所述轮间扭矩分配反馈调节模式，则根据所述道路的实际附着系数、所述车辆的实际车速、所述当前方向盘转角、所述当前后轴侧偏角和所述车辆紧急因子确定横摆角速度变化差值的第三门限值，并利用所述第三门限值判断所述轮间扭矩分配反馈调节模式是否满足第三预设激活条件，以在所述轮间扭矩分配反馈调节模式满足所述第三预设激活条件时，确定所述至少一个驱动轮的目标扭矩。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩，包括：确定所述至少一个驱动轴中后驱动轴的基础分配扭矩比例；基于所述车辆的横摆角速度差得到所述后驱动轴的基础变化比例；基于所述车辆的实际车速和所述道路的实际附着系数得到后驱动轴变化比例；利用所述基础分配比例减去所述后驱动轴变化比例得到所述后驱动轴的当前需求分配比例；将所述车辆的整车扭矩乘以所述后驱动轴的需求分配比例得到所述后驱动轴的目标扭矩；根据所述至少一个驱动轮中左驱动轮和右驱动轮之间的当前扭矩差得到驱动轮的原始目标扭矩；根据所述车辆的目标横摆力矩得到所述驱动轮的真实扭矩差，并基于所述真实扭矩差和所述原始目标扭矩得到所述左驱动轮和右驱动轮的目标扭矩。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述紧急因子由所述车辆的横摆力矩、实际车速和驾驶模式和当前所处道路的路面附着系数中的至少一项得到。 8.一种车辆的分布式扭矩分配装置，其特征在于，包括：识别模块，用于在车辆处于四驱模式分布式驱动的过程中，识别车辆的当前转向工况；计算模块，用于在所述当前转向工况为转向不足工况或者转向过度工况的情况下，获取所述车辆的实际横摆角速度，并根据所述实际横摆角速度的速度值、与目标横摆角速度之间的速度差值或者速度变化率确定所述车辆的扭矩分配模式；分配模块，用于基于所述扭矩分配模式，计算所述车辆分别在所述转向不足工况或者所述转向过度工况下的至少一个驱动轴或者至少一个驱动轮的目标扭矩。 9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆的分布式扭矩分配方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆的分布式扭矩分配方法。
所属类别：	发明专利