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原文传递一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质

专利名称：	一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质
摘要：	本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率预测得到自车在未来预设时间段的第一预测轨迹；响应于当前帧、当前帧的历史帧中存在第二目标跟踪车辆，获取当前时刻第二目标跟踪车辆相对自车的第二运动数据，基于第二运动数据和第一运动数据，确定第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆；其中第二目标跟踪车辆为历史帧中的第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江零跑科技股份有限公司
发明人：	朱雨成;查安飞;严益超
专利状态：	有效
申请日期：	2023-04-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202310873402.1
公开号：	CN117068158A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	管自英
分类号：	B60W30/165;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/112;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/165;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/112
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区物联网街451号1楼
主权项：	1.一种目标跟踪车辆选择方法，其特征在于，所述方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于所述第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定所述自车当前行驶时的第一曲率；至少基于所述第一曲率对所述自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹；至少基于所述第一预测轨迹，确定目标探测区域，并基于所述目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆；其中，在所述至少基于所述第一预测轨迹，确定目标探测区域前，所述方法还包括：响应于当前帧、以及所述当前帧的历史帧中存在第二目标跟踪车辆，获取当前时刻所述第二目标跟踪车辆相对所述自车的第二运动数据，其中，所述第二目标跟踪车辆为所述历史帧中的所述第一目标跟踪车辆，所述第二运动数据包括位置数据和夹角中的至少一者；基于所述第二运动数据和所述第一运动数据，确定第二预测轨迹，所述第二预测轨迹表征所述自车按照所述第一运动数据行驶至所述第二目标跟踪车辆处的预测轨迹；所述至少基于所述第一预测轨迹，确定目标探测区域，包括：基于所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹，确定所述目标探测区域。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少基于所述第一曲率对所述自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹前，所述方法还包括：基于所述第一运动数据、所述低速标定值和所述高速标定值，确定所述自车当前行驶时的第一曲率变化率；所述至少基于所述第一曲率对所述自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹，包括：基于所述第一曲率和所述第一曲率变化率，预测得到所述第一预测轨迹。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据至少包括当前时刻所述自车的行驶速度；所述基于所述第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定所述自车当前行驶时的第一曲率，包括以下一种情况：响应于所述行驶速度小于或者等于所述低速标定值，获取所述自车的第一横摆角速度，并获取所述第一横摆角速度与所述行驶速度的第一比值，将所述第一比值作为所述自车的第一曲率；响应于所述行驶速度大于或者等于所述高速标定值，获取所述自车的第二横摆角速度，并获取所述第二横摆角速度与所述行驶速度的第二比值，将所述第二比值作为所述自车的第一曲率；响应于所述行驶速度大于所述低速标定值、且小于所述高速标定值，确定所述第一横摆角速度影响所述第一曲率的第一权重、以及所述第二横摆角速度影响所述第一曲率的第二权重，并利用所述第一权重、所述第二权重对所述第一横摆角速度和所述第二横摆角速度进行加权处理，得到加权横摆角速度，以及获取所述加权横摆角速度与所述行驶速度的第三比值，作为所述自车的第一曲率。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一横摆角速度影响所述第一曲率的第一权重、以及所述第二横摆角速度影响所述第一曲率的第二权重，包括：获取所述行驶速度与所述低速标定值的第一差值、以及所述高速标定值与所述低速标定值的第二差值；获取所述第一差值和所述第二差值的第四比值，并将所述第四比值作为所述第二权重；基于所述第二权重，确定所述第一权重；其中，所述第一权重与所述第二权重负相关。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据包括当前时刻所述自车的行驶速度、车辆参数和前轮转角变化量；所述基于所述第一运动数据、所述低速标定值和所述高速标定值，确定所述自车当前行驶时的第一曲率变化率，包括：基于所述车辆参数和所述前轮转角变化量，确定所述自车的横摆角加速度参考值；基于所述行驶速度、所述低速标定值和所述高速标定值，确定当前时刻所述自车的横摆角加速度的权重关联参数，其中，所述横摆角加速度与所述权重关联参数负相关；基于所述权重关联参数、所述横摆角加速度参考值，确定所述横摆角加速度；获取所述横摆角加速度与所述行驶速度的第五比值，将所述第五比值作为所述第一曲率变化率。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶速度、所述低速标定值、所述高速标定值，确定当前时刻所述自车的横摆角加速度的权重关联参数，包括以下一者：响应于所述行驶速度小于或者等于所述低速标定值，确定所述权重关联参数为第一常数；响应于所述行驶速度大于或者等于所述高速标定值，确定所述权重关联参数为第二常数；响应于所述行驶速度大于所述低速标定值、且小于所述高速标定值，获取所述行驶速度与所述低速标定值的第一差值、以及所述高速标定值与所述低速标定值的第二差值；获取所述第一差值和所述第二差值的第四比值，并将所述第四比值作为所述权重关联参数。 7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述未来预设时间段包括多个预测时间段，各所述预测时间段由多个未来时间点组成；所述基于所述第一曲率和所述第一曲率变化率，预测得到所述第一预测轨迹，包括：基于所述第一曲率、所述第一曲率变化率、以及不同时间点所述第一曲率变化率的预设影响参数，确定各所述未来时间点的第二曲率，所述不同时间点包括所述当前时刻和各所述未来时间点；基于所述第一曲率和各所述第二曲率，确定各所述预测时间段分别对应的若干控制点的坐标；利用各所述预测时间段分别对应的所述若干控制点的坐标，确定所述第一预测轨迹。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一曲率、所述第一曲率变化率、以及不同时间点所述第一曲率变化率的预设影响参数，确定各所述未来时间点的第二曲率，包括：对于各所述未来时间点，确定所述未来时间点的前一时间点的第三曲率、以及所述不同时间点对应的预设影响参数；其中，若所述前一时间点为所述当前时刻，则将所述第一曲率作为所述第三曲率，若所述前一时间点不为所述当前时刻，则所述前一时间点对应的第二曲率为所述第三曲率；获取所述第一曲率变化率与对应的所述预设影响参数的乘积；确定所述第三曲率与所述乘积的加和结果，并将所述加和结果作为所述未来时间点的所述第二曲率。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据包括当前时刻所述自车的行驶速度；所述基于所述第一曲率和各所述第二曲率，确定各所述预测时间段分别对应的若干控制点的坐标，包括：响应于所述行驶速度大于或者等于预设速度阈值，基于所述第一曲率和各所述第二曲率，确定各所述预测时间段分别对应的若干控制点的坐标。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据包括当前时刻所述自车的行驶速度；所述至少基于所述第一曲率对所述自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹，包括：响应于所述行驶速度小于预设速度阈值，基于最短安全探测距离和所述第一曲率，确定所述自车的航向角变化量，所述航向角变化量为所述自车从当前位置行驶至最短安全探测距离对应的终点位置时，所述当前位置和所述终点位置的航向角变化量；基于所述航向角变化量和所述第一曲率对应的曲率半径，确定若干控制点的位置。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预测轨迹包含若干轨迹点；所述基于所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹，确定所述目标探测区域，包括：将所述第二预测轨迹的至少部分轨迹段作为第一探测中心线，并基于第一预设探测数据，分别在所述第一探测中心线两侧确定一条第一探测边界线；确定第一轨迹点数量与第二轨迹点数量的比值，其中，所述第一轨迹点数量为所述第一预测轨迹中位于两条所述第一探测边界线间的轨迹点的数量，所述第二轨迹点数量为所述第一预测轨迹包含的轨迹点总数量；基于所述比值，确定所述第一预测轨迹或所述第二预测轨迹为第二探测中心线；基于所述第二探测中心线、所述自车的行驶情形和对应的第二预设探测数据，确定所述目标探测区域。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述比值，确定所述第一预测轨迹或所述第二预测轨迹为第二探测中心线，包括以下一者：响应于所述比值小于或者等于预设阈值，确定所述第一预测轨迹为所述第二探测中心线；响应于所述比值大于预设阈值，确定所述第二预测轨迹为所述第二探测中心线。 13.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1-12任一项所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令能够被处理器执行以实现权利要求1-12任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利