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原文传递双向驻坡控制方法、装置、轮式电动工程车辆及存储介质

专利名称：	双向驻坡控制方法、装置、轮式电动工程车辆及存储介质
摘要：	本申请公开了一种双向驻坡控制方法、装置、轮式电动工程车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：当根据当前车辆的第一状态信息，确定当前车辆处于坡道行驶状态时，确定当前车辆所处道路的坡度值；当根据当前车辆的第二状态信息，确定需要触发驻坡时，获取当前车辆的第三状态信息；根据当前车辆的第三状态信息以及坡度值，确定当前车辆的驱动电机的请求扭矩，并控制驱动电机输出请求扭矩，以实现双向驻坡。本申请提供的技术方案，可以降低识别车辆是否处于坡道的成本以及降低双向驻坡的实现复杂度，提升了用户使用轮式电动工程车辆的体验感受。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山推工程机械股份有限公司
发明人：	薛海亮;杨祥庆;黄亚军;杨娜娜;赵成龙;王臣;王瑞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311163361.3
公开号：	CN117104022A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	苏舒音
分类号：	B60L15/20;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20
申请人地址：	272073 山东省济宁市高新区327国道58号
主权项：	1.一种双向驻坡控制方法，其特征在于，应用于轮式电动工程车辆，所述方法包括：当根据当前车辆的第一状态信息，确定所述当前车辆处于坡道行驶状态时，确定所述当前车辆所处道路的坡度值；当根据所述当前车辆的第二状态信息，确定需要触发驻坡时，获取所述当前车辆的第三状态信息；其中，所述第二状态信息为确定所述坡度值之后获取到的当前车辆的信息；根据所述当前车辆的第三状态信息以及所述坡度值，确定所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩，并控制所述驱动电机输出所述请求扭矩，以实现双向驻坡。 2.根据权利要求1所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述第一状态信息包括：第一时刻的油门开度，第二时刻的车速，第三时刻的油门开度以及第三时刻的驱动电机的参数，并且，所述第一时刻早于所述第二时刻，所述第二时刻早于所述第三时刻；所述根据当前车辆的第一状态信息，确定所述当前车辆处于坡道行驶状态，包括：若所述第一状态信息中的第一时刻的油门开度满足第一预设条件，则根据第二时刻的车速，确定所述第二时刻的车速与所述当前车辆在所述第二时刻之前的第一预设时长内的车速的变化量是否小于预设车速变化阈值；若确定所述第二时刻的车速与所述当前车辆在所述第二时刻之前的第一预设时长内的车速的变化量小于所述预设车速变化阈值，则确定所述第二时刻的油门开度以及所述第二时刻的驱动电机的参数；若所述第三时刻的油门开度与所述第二时刻的油门开度的变化量小于预设油门开度变化阈值，则根据所述第三时刻的驱动电机的参数以及所述第二时刻的驱动电机的参数，确定所述当前车辆是否处于坡道行驶状态。 3.根据权利要求2所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述第一状态信息中的第一时刻的油门开度小于第一预设油门开度阈值；所述驱动电机的参数包括：所述驱动电机的转速；若所述第三时刻的油门开度与所述第二时刻的油门开度的变化量小于预设油门开度变化阈值，则根据所述第三时刻的驱动电机的参数以及所述第二时刻的驱动电机的参数，确定所述当前车辆是否处于坡道行驶状态，包括：若所述第三时刻的油门开度与所述第二时刻的油门开度的变化量小于预设油门开度变化阈值，并且，所述第三时刻的油门开度小于第二预设油门开度阈值，则判断所述第三时刻的驱动电机的转速以及所述第二时刻的驱动电机的转速的变化量的绝对值是否大于预设转速差阈值，所述第三时刻的油门开度维持不变的时长是否大于第二预设时长，所述第三时刻的驱动电机的转速相较于所述第二时刻的驱动电机的转速是否单调变化；若确定所述第三时刻的驱动电机的转速以及所述第二时刻的驱动电机的转速的变化量的绝对值大于预设转速差阈值，所述第三时刻的油门开度维持不变的时长大于第二预设时长，所述第三时刻的驱动电机的转速相较于所述第二时刻的驱动电机的转速单调变化，则确定所述当前车辆处于所述坡道行驶状态。 4.根据权利要求2所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述第一状态信息中的第一时刻的油门开度大于第三预设油门开度阈值；所述驱动电机的参数包括：所述驱动电机的扭矩；若所述第三时刻的油门开度与所述第二时刻的油门开度的变化量小于预设油门开度变化阈值，则根据所述第三时刻的驱动电机的参数以及所述第二时刻的驱动电机的参数，确定所述当前车辆是否处于坡道行驶状态，包括：若所述第三时刻的油门开度与所述第二时刻的油门开度的变化量小于预设油门开度变化阈值，并且，所述第三时刻的油门开度大于或者等于第二预设油门开度阈值，则判断所述第三时刻的驱动电机的扭矩以及所述第二时刻的驱动电机的扭矩的变化量的绝对值是否位于坡度识别限制值范围，所述第三时刻的油门开度维持不变的时长是否小于第三预设时长，所述第三时刻的驱动电机的扭矩相较于所述第二时刻的驱动电机的扭矩是否单调变化；若确定所述第三时刻的驱动电机的扭矩以及所述第二时刻的驱动电机的扭矩的变化量的绝对值位于坡度识别限制值范围，所述第三时刻的油门开度维持不变的时长小于第三预设时长，所述第三时刻的驱动电机的扭矩相较于所述第二时刻的驱动电机的扭矩单调变化，则确定所述当前车辆处于所述坡道行驶状态。 5.根据权利要求3所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆所处道路的坡度值，包括：根据所述第二时刻的驱动电机的转速以及所述第三时刻的驱动电机的转速的差值，以及，预设的转速差值与坡度值的映射关系，确定所述当前车辆所处道路的坡度值；其中，所述坡度值的正负与所述转速的差值的正负相同；采集第四时刻的油门开度；其中，所述第四时刻晚于所述第三时刻；若第四时刻的油门开度相较于所述第二时刻的油门开度的变化量小于所述预设油门开度变化阈值，则根据所述第二时刻的驱动电机的转速以及所述第四时刻的驱动电机的转速的差值，以及，所述转速差值与坡度值的映射关系，确定所述当前车辆所处道路的更新坡度值，将所述坡度值更新为所述更新坡度值，返回执行“采集第四时刻的油门开度”的步骤；若第四时刻的油门开度相较于所述第二时刻的油门开度的变化量大于或者等于所述预设油门开度变化阈值，则记录所述坡度值。 6.根据权利要求4所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆所处道路的坡度值，包括：根据所述第二时刻的驱动电机的扭矩以及所述第三时刻的驱动电机的扭矩的差值，以及，预设的扭矩差值与坡度值的映射关系，确定所述当前车辆所处道路的坡度值；其中，所述坡度值的正负与所述扭矩的差值的正负相同；采集第四时刻的油门开度；其中，所述第四时刻晚于所述第三时刻；若第四时刻的油门开度相较于所述第二时刻的油门开度的变化量小于所述预设油门开度变化阈值，则根据所述第二时刻的驱动电机的扭矩以及所述第四时刻的驱动电机的扭矩的差值，以及，所述扭矩差值与坡度值的映射关系，确定所述当前车辆所处道路的更新坡度值，将所述坡度值更新为所述更新坡度值，返回执行“采集第四时刻的油门开度”的步骤；若第四时刻的油门开度相较于所述第二时刻的油门开度的变化量大于或者等于所述预设油门开度变化阈值，则记录所述坡度值。 7.根据权利要求1所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的第二状态信息，确定需要触发驻坡，包括：若所述当前车辆的第二状态信息中的油门开度等于零，所述当前车辆的第二状态信息中的挡位为前进挡或者倒车挡，则确定需要触发驻坡。 8.根据权利要求7所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述第三状态信息包括：第五时刻的驱动电机的转速以及第六时刻的驱动电机的转速，并且，所述第六时刻晚于所述第五时刻；所述根据所述当前车辆的第三状态信息以及所述坡度值，确定所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩，包括：若所述坡度值大于零，并且，所述第五时刻的驱动电机的转速经过零值，则根据第六时刻的驱动电机的转速，进行比例-积分-微分PID控制，确定所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩；其中，所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩用于控制所述驱动电机的转速为零。 9.根据权利要求7所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述第三状态信息包括：第七时刻的驱动电机的转速；所述根据所述当前车辆的第三状态信息以及所述坡度值，确定所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩，包括：若所述坡度值小于零，并且，所述第七时刻的驱动电机的转速相较于所述第二状态信息中的驱动电机的转速的变化率小于预设变化率阈值，则根据第七时刻的驱动电机的转速，进行PID控制，确定所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩；其中，所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩用于控制所述驱动电机的转速为零。 10.根据权利要求7所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机输出所述请求扭矩之后，所述方法还包括：采集所述当前车辆的第四状态信息；若所述第四状态信息中的油门开度不为零，所述第四状态信息中的驱动电机的输出扭矩小于所述请求扭矩，所述第四状态信息中的驱动电机的转速等于零，所述第四状态信息中的制动踏板没有触发制动，则判断所述驱动电机是否存在失效风险；若确定所述驱动电机存在失效风险，则控制液压制动输出初始液压制动力，并使所述初始液压制动力增大，直至所述液压制动输出目标液压制动力；其中，所述目标液压制动力用于使所述当前车辆的车速为零；若在所述初始液压制动力增大的过程中，确定增大后的初始液压制动力大于预设液压制动力阈值，则控制所述驱动电机的输出扭矩为零。 11.根据权利要求10所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述判断所述驱动电机是否存在失效风险，包括：采集所述驱动电机的工作温度；若所述驱动电机的工作温度大于预设温度阈值，则判断所述驱动电机存在失效风险。 12.根据权利要求10所述的双向驻坡控制方法，其特征在于，所述若确定所述驱动电机存在失效风险，则控制液压制动输出初始液压制动力，并使所述初始液压制动力增大，直至所述液压制动输出目标液压制动力之后，所述方法还包括：采集所述当前车辆的第五状态信息；若所述第五状态信息中的油门开度大于零，则控制所述液压制动输出的液压制动力为零。 13.一种双向驻坡控制装置，其特征在于，应用于轮式电动工程车辆，所述装置包括：坡度确定模块，用于当根据当前车辆的第一状态信息，确定所述当前车辆处于坡道行驶状态时，确定所述当前车辆所处道路的坡度值；信息获取模块，用于当根据所述当前车辆的第二状态信息，确定需要触发驻坡时，获取所述当前车辆的第三状态信息；其中，所述第二状态信息为确定所述坡度值之后获取到的当前车辆的信息；驻坡控制模块，用于根据所述当前车辆的第三状态信息以及所述坡度值，确定所述当前车辆的驱动电机的请求扭矩，并控制所述驱动电机输出所述请求扭矩，以实现双向驻坡。 14.一种轮式电动工程车辆，其特征在于，所述轮式电动工程车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至12任一所述的双向驻坡控制方法。 15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至12任一所述的双向驻坡控制方法。
所属类别：	发明专利