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原文传递车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本发明公开一种车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够根据障碍对象的情况调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司
发明人：	王隆洪;陈光;李东海;庞云天;顾勇;杨东昉
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202310777834.2
公开号：	CN117104249A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	王倩娣
分类号：	B60W40/105;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W40;B60W60;B60W40/105;B60W60/00
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号;
主权项：	1.一种车辆速度调整方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，障碍对象的信息包括：所述障碍对象的移动方向；所述当前车辆的路径规划信息包括：所述当前车辆的规划车道的车道中心线；所述根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍物对象为横穿对象，包括：在所述障碍对象的移动方向与所述当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的夹角小于预设夹角阈值时，确定所述障碍对象为所述横穿对象。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图，包括：根据所述第二区域在所述第一速度规划图中的位置，确定所述障碍对象的代价值；根据所述障碍对象的代价值以及所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二区域在所述第一速度规划图中的位置，确定所述障碍对象的代价值，包括：确定所述第二区域与所述第一速度规划图中所述当前车辆的速度规划曲线的最小距离；根据所述最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值；其中，所述距离与代价值的映射关系中距离越小，对应的代价值越大。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二区域包括：第一区域以及对所述第一区域的延伸区域；所述根据所述最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值，包括：若所述最小距离对应的第二区域为所述第一区域的延伸区域，则根据所述最小距离、预设的距离与代价值的映射关系以及预设的权重，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值；其中，所述预设的权重为小于1的值。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍对象的代价值以及所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图，包括：根据所述障碍对象的代价值，确定所述当前车辆的行驶策略；其中所述行驶策略包括：减速、加速或者停止行驶；根据所述当前车辆的行驶策略，调整所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍对象的代价值，确定所述当前车辆的行驶策略，包括：当所述代价值小于预设第一阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为加速；当所述代价值大于或者等于所述预设第一阈值且小于预设第二阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为减速；当所述代价值大于或者等于预设第二阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为停止行驶。 8.一种车辆速度调整装置，其特征在于，包括：环境数据获取模块，用于获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；第一区域确定模块，用于当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；第二区域确定模块，用于将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；调整模块，用于根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。 9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的车辆速度调整方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的车辆速度调整方法。
所属类别：	发明专利