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原文传递无人驾驶车辆的控制方法及其控制装置

专利名称：	无人驾驶车辆的控制方法及其控制装置
摘要：	本申请提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及其控制装置。该方法包括：获取无人驾驶车辆的车辆运行数据，车辆运行数据用于表征无人驾驶车辆的运行参数以及周围环境的参数信息；确定车辆运行数据是否满足预定要求，且在车辆运行数据满足预定要求的情况下，确定无人驾驶车辆发生异常工况，异常工况包括溜车异常、侧滑异常以及障碍物异常中至少之一；在无人驾驶车辆发生异常工况的情况下，发出预定指令，预定指令包括电制动指令以及液压制动指令中至少之一。由于电制动指令是长制动，液压制动时点刹，使得根据不同的异常工况，发出对应的预定指令，实现了安全且及时地通过相应的制动方式来减速，保证了无人驾驶车辆在行驶过程中的安全性较高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	内蒙古;15
申请人：	神华准格尔能源有限责任公司
发明人：	张利军;钮景付;呼木吉力吐;田丰;陈强;秦少华;郭俊义;额尔德木吐;曹勇;史岩岩;郭培;于德君;李海滨;王柄印;崔文;石峰;栗飞;邓筑鑫;刘立松;何适;张国梁
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310932857.6
公开号：	CN117022199A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	张美月
分类号：	B60T7/12;B60T7/22;B60T8/58;B;B60;B60T;B60T7;B60T8;B60T7/12;B60T7/22;B60T8/58
申请人地址：	010300 内蒙古自治区鄂尔多斯市准格尔旗薛家湾镇
主权项：	1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人驾驶车辆的车辆运行数据，所述车辆运行数据用于表征所述无人驾驶车辆的运行参数以及周围环境的参数信息；确定所述车辆运行数据是否满足预定要求，且在所述车辆运行数据满足所述预定要求的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生异常工况，所述异常工况包括溜车异常、侧滑异常以及障碍物异常中至少之一；在所述无人驾驶车辆发生所述异常工况的情况下，发出预定指令，所述预定指令包括电制动指令以及液压制动指令中至少之一。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆的车辆运行数据，包括：获取距离数据，所述距离数据用于表征所述无人驾驶车辆前方的障碍物与所述无人驾驶车辆之间的距离；获取所述无人驾驶车辆的扭矩数据，所述扭矩数据为所述无人驾驶车辆的电机的扭矩；获取所述无人驾驶车辆的加速度数据，所述加速度数据包括纵向加速度数据以及横向加速度数据，所述纵向加速度数据为沿着所述无人驾驶车辆前进方向的加速度，所述横向加速度数据为沿着垂直于所述无人驾驶车辆前进方向的所述加速度；获取所述无人驾驶车辆的方位角数据，所述方位角数据用于表征所述无人驾驶车辆的倾斜角度，所述方位角数据包括纵向方位角数据以及横向方位角数据，所述纵向方位角数据为沿着所述无人驾驶车辆前进方向的所述倾斜角度，所述横向方位角数据为沿着垂直于所述无人驾驶车辆前进方向的所述倾斜角度；获取所述无人驾驶车辆的速度数据，所述速度数据用于表征所述无人驾驶车辆的车速。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述车辆运行数据是否满足预定要求，且在所述车辆运行数据满足所述预定要求的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生异常工况，包括：在所述距离数据小于第一预定值的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生所述障碍物异常；在所述扭矩数据、所述纵向方位角数据以及所述纵向加速度数据满足第一预定条件的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生上坡溜车异常，所述第一预定条件包括：所述纵向方位角数据位于第一预定范围内，所述扭矩数据大于第二预定值，所述纵向加速度数据小于第三预定值，以及所述扭矩数据中的扭矩方向与所述无人驾驶车辆的前进方向相同；在所述速度数据、所述扭矩数据、所述纵向方位角数据以及所述纵向加速度数据满足第二预定条件的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生下坡溜车异常，所述第二预定条件包括：所述方位角数据位于第二预定范围内，所述纵向加速度数据小于所述第三预定值，所述速度数据位于第三预定范围内；在所述横向方位角数据大于第一阈值且所述横向加速度数据大于第二阈值的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生所述侧滑异常。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人驾驶车辆发生所述异常工况的情况下，发出预定指令，包括：在所述无人驾驶车辆发生所述障碍物异常的情况下，确定所述无人驾驶车辆的所述速度数据是否在液压制动车速范围内；在所述无人驾驶车辆的所述速度数据位于所述液压制动车速范围内的情况下，发出所述液压制动指令；在所述无人驾驶车辆的所述速度数据未位于所述液压制动车速范围内的情况下，发出所述电制动指令。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人驾驶车辆发生所述异常工况的情况下，发出预定指令，包括：在所述无人驾驶车辆发生所述侧滑异常的情况下，确定所述速度数据是否位于制动车速范围内；在所述速度数据位于所述制动车速范围内的情况下，发出所述液压制动指令；在所述速度数据未位于所述制动车速范围内的情况下，发出所述电制动指令。 6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述无人驾驶车辆发生所述异常工况的情况下，发出预定指令，包括：在所述无人驾驶车辆发生所述上坡溜车异常的情况下，发出所述电制动指令；在所述无人驾驶车辆发生所述下坡溜车异常的情况下，确定所述无人驾驶车辆的所述速度数据是否在液压制动车速范围内；在所述无人驾驶车辆的所述速度数据位于所述液压制动车速范围内的情况下，发出所述液压制动指令；在所述无人驾驶车辆的所述速度数据未位于所述液压制动车速范围内的情况下，发出所述电制动指令。 7.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取无人驾驶车辆的车辆运行数据，所述车辆运行数据用于表征所述无人驾驶车辆的运行参数以及周围环境的参数信息；确定单元，确定所述车辆运行数据是否满足预定要求，且在所述车辆运行数据满足所述预定要求的情况下，确定所述无人驾驶车辆发生异常工况，所述异常工况包括溜车异常、侧滑异常以及障碍物异常中至少之一；发出单元，用于在所述无人驾驶车辆发生所述异常工况的情况下，发出预定指令，所述预定指令包括电制动指令以及液压制动指令中至少之一。 8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。 9.一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：控制器，用于执行权利要求1至6中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法；传感器装置，与所述控制器通信连接，所述传感器装置位于所述无人驾驶车辆的车身，所述传感器装置用于提供车辆运行数据，所述车辆运行数据用于表征所述无人驾驶车辆的运行参数以及周围环境的参数信息。 10.根据权利要求9所述的无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述传感器装置包括：测距雷达，位于所述无人驾驶车辆的车头位置，所述测距雷达用于提供距离数据，所述距离数据用于表征所述无人驾驶车辆前方的障碍物与所述无人驾驶车辆之间的距离；多个坡度传感器，位于所述无人驾驶车辆上，所述坡度传感器用于提供方位角数据，所述方位角数据用于表征所述无人驾驶车辆的倾斜角度，所述方位角数据包括纵向方位角数据以及横向方位角数据，所述纵向方位角数据为沿着所述无人驾驶车辆前进方向的所述倾斜角度，所述横向方位角数据为沿着垂直于所述无人驾驶车辆前进方向的所述倾斜角度；多个加速度传感器，位于所述无人驾驶车辆的中心轴线上，所述加速度传感器用于提供加速度数据，所述加速度数据包括纵向加速度数据以及横向加速度数据，所述纵向加速度数据为沿着所述无人驾驶车辆前进方向的加速度，所述横向加速度数据为沿着垂直于所述无人驾驶车辆前进方向的所述加速度；电机扭矩传感器，位于所述无人驾驶车辆的电机位置，所述电机扭矩传感器用于提供扭矩数据，所述扭矩数据为所述无人驾驶车辆的电机的扭矩；轮速传感器，位于所述无人驾驶车辆上，所述轮速传感器用于提供速度数据，所述速度数据用于表征所述无人驾驶车辆的车速。
所属类别：	发明专利