详情

原文传递自动驾驶扩展接口控制系统及其控制方法和相关设备

专利名称：	自动驾驶扩展接口控制系统及其控制方法和相关设备
摘要：	本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种自动驾驶扩展接口控制系统及其控制方法和相关设备。该方法包括：获取同轴扩展模块、以太网扩展模块接收和低速集成扩展模块接收的对应数据；通过主控电路模块分别对接收相关数据进行模数转换和信号滤波，并对滤波后的数据进行传感数据校准和数据压缩，以及压缩后的数据进行对应传感器类型的数据整合，得到整合后相关类型的感知数据；通过感知处理模块分别对相关类型的感知数据进行感知特征的提取，并对提取的特征数据进行车辆场景感知，以及通过驱动模块生成目标车辆的自动驾驶控制数据，并控制目标车辆的对应底盘模块进行驾驶参数的调整。本申请提高了车辆相关自动驾驶功能设备对接口要求的扩展灵活度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州文远知行科技有限公司
发明人：	应桢韬;韩旭
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310801310.2
公开号：	CN117022303A
代理机构：	北京市京大律师事务所
代理人：	姚维
分类号：	B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W50;B60W60;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	511365 广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场A栋地上第16层01、02、03、04单元
主权项：	1.一种自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，所述自动驾驶扩展接口控制系统包括：同轴扩展模块，用于接收相机图像数据，并对所述相机图像数据进行数据流转换，得到转换后的相机图像数据；以太网扩展模块，用于接收至少一组点云数据，并对各所述点云数据进行数据包的广播转发，得到转发后的点云数据；低速集成扩展模块，用于接收外围底盘数据，并基于所述外围底盘数据对应外设环境类型，对所述外围底盘数据进行对应传输类型的传输转换；主控电路模块，用于分别对所述接收相机图像数据、所述点云数据和所述外围底盘数据进行模数转换和信号滤波，并对滤波后的数据进行传感数据校准和数据整合压缩，得到整合后的图像感知数据、点云感知数据和底盘感知数据；感知处理模块，用于对所述图像感知数据进行图像特征的提取、对所述点云感知数据进行点云特征的提取以及对所述底盘感知数据进行行驶状态的特征提取，并对提取的特征数据进行车辆场景感知，得到环境感知数据；驱动模块，用于基于环境感知数据，生成目标车辆的自动驾驶控制数据，并基于所述自动驾驶控制数据，控制所述目标车辆的对应底盘模块进行驾驶参数的调整。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，所述转换后的相机图像数据包括串行格式的相机图像数据和二进制的相机图像数据，所述同轴扩展模块包括同轴连接单元、同轴串行单元和同轴解串单元；所述同轴连接单元，用于接收以及发送对应的相机图像数据；所述同轴串行单元，用于按照预设数据格式，对接收的二进制的相机图像数据进行串行数据转换，得到串行格式的相机图像数据；所述同轴解串单元，用于按照预设数据格式，对串行格式的相机图像数据进行并行转换，得到二进制的相机图像数据。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，所述以太网扩展模块包括以太网连接单元和数据合并单元；所述以太网连接单元，用于接收至少一种三维感知设备对应车规类型的以太网传输的点云数据；所述数据合并单元，用于对各所述点云数据进行数据包的整合转发，得到转发后的点云数据，以及基于所述主控电路模块的授时控制指令，对以太网连接的三维感知设备进行系统设备授时。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，所述低速集成扩展模块包括外围连接单元和外输传输单元；所述外围连接单元，用于接收车辆外设设备生成的外围底盘数据；所述外输传输单元，用于判断所述车辆外设设备是否为车内外设设备，若所述车辆外设设备为车内外设设备，则将所述外围底盘数据进行总线传输转换；若所述车辆外设设备不是为车内外设设备，则将所述外围底盘数据进行异步串行转换。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，在所述控制所述目标车辆的对应底盘模块进行驾驶参数的调整之后，还包括：通过外围连接单元接收驾驶参数调整后的至少一种驱动控制指令，并对对应类型的驱动控制指令进行传输分配；通过外围连接单元接收驾驶参数调整后的至少一种车辆定位指令，并基于所述车辆定位指令，调整所述目标车辆的位置状态。 6.根据权利要求1所述的自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，所述主控电路模块包括第一处理单元和第二处理单元：所述第一处理单元，用于分别对所述接收相机图像数据、所述点云数据和所述外围底盘数据进行模数转换和信号滤波，并基于不同传感器类型，对滤波后的数据进行对应类型的传感数据校准和数据压缩，得到不同传感器类型压缩后的相机图像数据、点云数据和外围底盘数据；所述第二处理单元，用于对压缩后的相机图像数据、点云数据和外围底盘数据进行数据整合，得到整合后的图像感知数据、点云感知数据和底盘感知数据。 7.一种无人驾驶车辆的自动驾驶扩展接口控制方法，应用于权利要求1-6中任一项的自动驾驶扩展接口控制系统，其特征在于，所述自动驾驶扩展接口控制方法包括：获取所述同轴扩展模块接收的相机图像数据、所述以太网扩展模块接收的点云数据和所述低速集成扩展模块接收的外围底盘数据；通过所述主控电路模块分别对所述接收相机图像数据、所述点云数据和所述外围底盘数据进行模数转换和信号滤波，并对滤波后的数据进行传感数据校准和数据压缩，以及压缩后的数据进行对应传感器类型的数据整合，得到整合后的图像感知数据、点云感知数据和底盘感知数据；通过所述感知处理模块分别对图像感知数据、点云感知数据和底盘感知数据进行感知特征的提取，并对提取的特征数据进行车辆场景感知，得到环境感知数据；基于环境感知数据，通过所述驱动模块生成目标车辆的自动驾驶控制数据，并基于所述自动驾驶控制数据，控制所述目标车辆的对应底盘模块进行驾驶参数的调整。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶扩展接口控制方法，其特征在于，在所述获取所述同轴扩展模块接收的相机图像数据、所述以太网扩展模块接收的点云数据和所述低速集成扩展模块接收的外围底盘数据之后，还包括：基于所述外围底盘数据对应的外围接口类型，对各种接收的外围底盘数据进行数据格式转换，得到统一外围数据格式的外围底盘数据。 9.一种自动驾驶扩展接口控制设备，其特征在于，所述自动驾驶扩展接口控制设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述自动驾驶扩展接口控制设备执行如权利要求7-8中任意一项所述的自动驾驶扩展接口控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求7-8中任意一项所述自动驾驶扩展接口控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利