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原文传递转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法

专利名称：	转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法
摘要：	本发明公开了一种转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其属于AGV车轮标定技术领域。它解决了现有技术中传统AGV转向轮标定方法存在的灵活性差、标定效果差的缺陷。其主体结构包括以下步骤：步骤一：调整转向机构回到中间点位置；步骤二：定位轮胎方向与车架方向平行；步骤三：定位左右轮胎之间平行；步骤四：定位前后轮同侧轮胎平行；步骤五：重置编码器零点；步骤六：测试微调编码器连接杆；步骤七：调节限位。本发明主要用于AGV转向轮标定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	临沂临工智能信息科技有限公司
发明人：	管聪聪;邱峰;陈博;朱建华;王继东;陈明全
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202210473289.3
公开号：	CN117002612A
代理机构：	青岛发思特专利商标代理有限公司
代理人：	郭继艳
分类号：	B62D15/02;B;B62;B62D;B62D15;B62D15/02
申请人地址：	276023 山东省临沂市经济技术开发区华夏路与昆明路交汇向西100米路南
主权项：	1.一种转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：调整转向机构回到中间点位置；步骤二：定位轮胎方向与车架方向平行；步骤三：定位左右轮胎之间平行；步骤四：定位前后轮同侧轮胎平行；步骤五：重置编码器(9)的零点；步骤六：测试微调编码器(9)连接杆；步骤七：调节限位。 2.根据权利要求1所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤一的操作方式及测量方法为：测量右侧油缸转向臂长度a和左侧油缸转向臂长度b，给液压比例阀直接输入模拟量信号调节转向，使a＝b，保证转向臂(1)处于中间位置。 3.根据权利要求2所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤二的操作方式及测量方法为：测量一侧的轮胎A(2)的前边缘到主梁(3)的距离c和轮胎A(2)的后边缘到主梁(3)的距离d，并调节第一横拉杆调节螺母(4)，使c＝d，保证一侧的轮胎A(2)与车身平行；测量另一侧的轮胎B(6)的前边缘到主梁(3)的距离e和轮胎B(6)的后边缘到主梁(3)的距离f，并调节第二横拉杆调节螺母(5)，使e＝f，保证另一侧的轮胎B(6)与车身平行。 4.根据权利要求3所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤三的操作方式及测量方法为：测量轮胎A(2)和轮胎B(6)之间的前边缘距离g和后边缘距离h，并调整第二横拉杆调节螺母(5)，使g＝h，保证同轴的轮胎A(2)和轮胎B(6)平行。 5.根据权利要求4所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤四的操作方式及测量方法为：使用激光水平仪将线打在前后同侧轮胎的底部色标线j或色标线k，或在凹槽m上，调整激光水平仪位置使激光线与前轮色标线j、色标线k或凹槽m平行，以前桥(7)的轮胎A(2)和轮胎B(6)为标准调整后桥(8)上的转向横拉杆(18)使前后同侧轮胎色标线或凹槽与激光线平行，保证前后同侧轮胎平行。 6.根据权利要求5所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤五的操作方式及测量方法为：重置编码器(9)的零点为当前位置。 7.根据权利要求6所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤六的操作方式及测量方法为：前桥(7)以左轮编码器数据为零点采样数据，后桥(8)以右轮编码器为零点采样数据，转向时以内轮编码器数据为采样数据，完成液压转向的车轮角度控制。 8.根据权利要求7所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：所述步骤七的操作方式及测量方法为：控制液压信号输入，将前桥(7)和后桥(8)的轮胎分别向左右方向打到底，记录四个轮左右转向角度极限值，根据前桥(7)和后桥(8)的最大机械角度设定机械限位角度，调整前桥(7)或后桥(8)左右转向的前后限位的第一后限位螺栓(14)、第二后限位螺栓(15)、第三后限位螺栓(16)和第四后限位螺栓(17)，使四个轮胎左右转向限位角度相同，且系统自动设定的最大控制角度设定值应小于机械限位角度。 9.根据权利要求8所述的转向驱动桥底盘四轮转向AGV的转向轮标定方法，其特征在于：还包括落地测试，所述落地测试的操作方式及测量方法为：根据直行的前后轮横向偏移微调前后轮角度，在转向机构回中的条件下，将前桥(7)的左侧编码器与转向随动杆(10)上的双头螺栓(13)上的第二调节螺母(12)拧紧连接，并将后桥(8)的右侧编码器与转向随动杆(10)上的双头螺栓(13)上的第一调节螺母(11)拧紧连接，此时因转向控制轮胎自回位到编码器零点，第一调节螺母(11)或第二调节螺母(12)会让轮胎随动，多次测试直到满足标准直行15m前后轮横向偏移<5cm。
所属类别：	发明专利