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原文传递多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数，根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数，根据第一比例系数和第二比例系数，确定各悬架的调整系数，根据执行调整变化基础量和调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。本发明中的多轴汽车姿态更新调整方法考虑了各悬架的最大调整变化量，即悬架的工作能力，可以避免悬架在动态调整过程中发生损坏，提高了悬架的耐久性和工作寿命，此外，还可以保证各悬架协调工作，在动态调整时同时同步到达稳态目标高度并保证车身的平稳性和平顺性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风越野车有限公司
发明人：	熊勇;陆龙飞;贺志昂;王斯思;吴起
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310633990.1
公开号：	CN116985583A
代理机构：	武汉知伯乐知识产权代理有限公司
代理人：	张家鹏
分类号：	B60G17/015;B60G17/018;B;B60;B60G;B60G17;B60G17/015;B60G17/018
申请人地址：	442000 湖北省十堰市张湾区工业新区A区建设大道特1号
主权项：	1.一种多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，包括以下步骤：根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数；根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数；根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数；根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。 2.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数的步骤之前还包括：根据上一时刻各悬架的瞬时目标高度和各悬架的稳态目标高度，确定各悬架的目标调整变化量： ΔH(k)i＝Hi-H(k-1)i；其中，ΔH(k)i为第K时刻第i个悬架的目标调整变化量，Hi为第i个悬架的稳态目标高度，H(k-1)i为第K-1时刻第i个悬架的瞬时目标高度。 3.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数的步骤包括：根据所述目标调整变化量，确定整车悬架的目标调整变化总量，其中，所述目标调整变化总量包括整车悬架的目标上行调整变化总量和整车悬架的目标下行调整变化总量：根据所述目标调整变化量和所述目标调整变化总量，确定各悬架的第一比例系数：其中，ΔH(k)up为整车悬架的目标上行调整变化总量，ΔH(k)down为整车悬架的目标下行调整变化总量，sign{ΔH(k)i}为第i个悬架的目标调整变化量的符号，n为整车悬架的数量，β(k)i为第i个悬架的第一比例系数。 4.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数的步骤包括：根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的最大调整变化量：根据所述整车悬架的最大调整变化量和所述目标调整变化总量，确定整车悬架的执行调整变化基础量：其中，ΔHupmax为整车悬架的上行最大调整变化量，ΔHdownmax为整车悬架的下行最大调整变化量，ΔHupmaxi为第i个悬架的上行最大调整变化量，ΔHdownmax为第i个悬架的下行最大调整变化量，ΔH1upmax为整车悬架的上行执行调整变化基础量，ΔH1downmax为整车悬架的下行执行调整变化基础量。 5.如权利要求4所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数的步骤还包括：根据所述各悬架的最大调整变化量和所述执行调整变化基础量，确定各悬架的第二比例系数：其中，γ(k)i为第i个悬架的第二比例系数。 6.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数的步骤包括：根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的第三比例系数：根据所述第一比例系数和所述第三比例系数，确定各悬架的调整系数：其中，τ(k)i为第i个悬架的第三比例系数，β1(k)i为第i个悬架的调整系数。 7.如权利要求2所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度的步骤包括：根据所述调整系数和所述执行调整变化基础量，确定各悬架的执行调整变化量：根据所述执行调整变化量和上一时刻各悬架的瞬时目标高度，确定当前时刻各悬架的瞬时目标高度：其中，ΔH1(k)i为第i个悬架的执行调整变化量，H(k)i为在第K时刻第i个悬架的瞬时目标高度。 8.一种多轴汽车姿态更新调整装置，其特征在于，包括：第一模块，用于根据各悬架的目标调整变化量确定各悬架的第一比例系数；第二模块，用于根据各悬架的最大调整变化量确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数；第三模块，用于根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数；以及第四模块，用于根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的多轴汽车姿态更新调整方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的多轴汽车姿态更新调整方法。
所属类别：	发明专利