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原文传递多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种多转向轮转角控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量；根据第一转角变化量和转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；根据第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。本发明考虑了各转向轮的转角变化能力，在各转向轮的转角变化能力范围内控制各转向轮的执行转角变化量，此外，本发明中可以实现各转向轮的转角同步变化，有效地避免了各转向轮之间的转角变化不同步引起转向不足或转向过度的车身失稳，提高了车辆转向过程中的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风越野车有限公司
发明人：	刘清;曹宇;朱云江;孟祥林;赵亚明
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310751821.8
公开号：	CN116985905A
代理机构：	武汉知伯乐知识产权代理有限公司
代理人：	张家鹏
分类号：	B62D15/02;B62D6/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D15;B62D6;B62D137;B62D15/02;B62D6/00;B62D137/00
申请人地址：	442000 湖北省十堰市张湾区工业新区A区建设大道特1号
主权项：	1.一种多转向轮转角控制方法，其特征在于，包括：根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量，其中，所述转角变化能力表示任务周期内各转向轮的转角增加的最大值和各转向轮的转角减少的最大值；根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。 2.如权利要求1所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量的步骤包括：根据所述稳态目标转角和所述上一时刻各转向轮的瞬时转角进行差值计算得到各转向轮的目标转角变化量；根据所述目标转角变化量和所述转角变化能力，确定整车的第一分配系数，所述第一分配系数包括第一增量分配系数和第一减量分配系数：根据所述第一分配系数和所述目标转交变化量，确定各转向轮的第一转角变化量：其中，α(k)Add为k时刻的整车的第一增量分配系数，α(k)Minus为k时刻的整车的第一减量分配系数，Δθ(k)i为k时刻的第i转向轮的目标转角变化量，ΔθiAddmax为第i转向轮的转角增加的最大值，ΔθiMinusmax为第i转向轮的转角减少的最大值，Δθ(k)iFirst为k时刻的第i转向轮的第一转角变化量，sign{Δθ(k)i}为Δθ(k)i的符号函数，n为整车的转向轮的总数量。 3.如权利要求2所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量的步骤包括：根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数，所述第二分配系数包括第二增量分配系数和第二减量分配系数；根据所述第一转角变化量和所述第二分配系数，计算得到各转向轮的第二转角变化量：其中，Δθ(k)iSecond为k时刻的第i转向轮的第二转角变化量，τ(k)Addmax为k时刻的整车的第二增量分配系数，τ(k)Minusmax为k时刻的整车的第二减量分配系数。 4.如权利要求3所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数的步骤包括：根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第一比例系数：根据所述第一比例系数，计算得到整车的第三分配系数，其中，所述第三分配系数包括第三增量分配系数和第三减量分配系数：其中，τ(k)i为k时刻的第i转向轮的第一比例系数，τ1(k)Addmax为k时刻的整车的第三增量分配系数，τ1(k)Minusmax为k时刻的整车的第三减量分配系数。 5.如权利要求4所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转角变化量和所述各转向轮的转角变化能力，计算得到整车的第二分配系数的步骤还包括：根据所述转角变化能力，计算得到整车的第一转角变换系数：根据所述第一转角变换系数和所述第三分配系数，确定整车的第二分配系数：其中，β(k)1为k时刻的整车的第一转角变换系数。 6.如权利要求3所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量的步骤包括：基于所述转角变化能力，通过比值计算得到整车的第二转角变换系数：根据所述第二转角变化量和所述第二转角变换系数，计算得到所述执行转角变化量：其中，Δθ(k)iCarry为k时刻的第i转向轮的执行转角变化量，β(k)2为k时刻的整车的第二转角变换系数。 7.如权利要求6所述的多转向轮转角控制方法，其特征在于，所述多转向轮转角控制方法还包括：根据所述执行转角变化量和上一时刻各转向轮的瞬时转角，计算得到当前时刻各转向轮的瞬时转角： θ(k)i＝θ(k-1)i+Δθ(k)iCarry·sign{Δθ(k)i}；其中，θ(k)i为k时刻的第i转向轮的瞬时转角，θ(k-1)i为k-1时刻的第i转向轮的瞬时转角。 8.一种多转向轮转角控制装置，其特征在于，包括：第一模块，用于根据各转向轮的稳态目标转角、上一时刻各转向轮的瞬时转角以及各转向轮的转角变化能力，计算得到各转向轮的第一转角变化量；第二模块，用于根据所述第一转角变化量和所述转角变化能力，计算得到各转向轮的第二转角变化量；以及第三模块，用于根据所述第二转角变化量，计算得到各转向轮的执行转角变化量。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的多转向轮转角控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述的多转向轮转角控制方法。
所属类别：	发明专利