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原文传递车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质

专利名称：	车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质
摘要：	本发明提出了一种车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质，其中，车轮转向控制方法包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度，以控制多轮行走设备的车轮根据待旋转角度转动；根据待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据转向线速度控制多轮行走设备执行转向操作。通过该技术方案，在执行完车轮转向后，再根据转向线速度移动，能够保证转向操作的准确性和可靠性，并且通过对转向模式的识别，能够根据识别出的转向模式确定对应的转向控制参数，以实现多种不同模式的转向操作，从而满足了多轮行走设备的多种转向需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京华力兴科技发展有限责任公司
发明人：	曲海波;赵杰;黄秋伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910597865.3
公开号：	CN110304139A
代理机构：	北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	尚志峰;汪海屏
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	100190 北京市海淀区知春路63号北京卫星制造厂51号楼(卫星大厦)1301室
主权项：	1.一种车轮转向控制方法，适用于多轮行走设备，其特征在于，所述控制方法包括：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，以控制所述多轮行走设备的车轮根据所述待旋转角度转动；根据所述待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据所述转向线速度控制所述多轮行走设备执行转向操作。 2.根据权利要求1所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，具体包括：在确定所述转向模式为前轮转向模式的情况下，根据所述转向控制指令确定待旋转方向；根据所述待旋转方向确定处于内侧的第一前轮以及处于外侧的第二前轮，以将所述转向控制指令中携带的控制角度确定为所述第一前轮的第一旋转角度；根据所述第一旋转角度和第一公式确定所述第二前轮的第二旋转角度，以将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度确定为所述待旋转角度。 3.根据权利要求2所述的车轮转向控制方法，其特征在于，在所述多轮行走设备为四轮行走设备的情况下，将所述第一公式确定为：α2＝arc cot(cotα1+a1/a2)，其中，α1为所述第一旋转角度，α2为所述第二旋转角度，a2为前后轮距，a1为左右轮距。 4.根据权利要求3所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度，具体包括：在执行所述转向控制指令时，将处于内侧的后轮确定为第一后轮，将处于外侧的后轮确定为第二后轮，并将所述驱动线速度确定为所述第一后轮的转向线速度；根据所述第一后轮的转向线速度与所述待旋转角度分别确定所述第一前轮的转向线速度、所述第二前轮的转向线速度以及所述第二后轮的转向线速度，其中，根据第三公式确定所述第二后轮的转向线速度；根据第三公式确定所述第一前轮的转向线速度；根据第四公式确定所述第二前轮的转向线速度，所述第三公式为所述第三公式为所述第四公式为其中，V1为所述驱动线速度。 5.根据权利要求1所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，具体包括：在确定所述转向模式为后轮转向模式的情况下，根据所述转向控制指令确定待旋转方向；根据所述待旋转方向确定处于内侧的第一后轮以及处于外侧的第二后轮，以将所述转向控制指令中携带的控制角度确定为所述第一后轮的第三旋转角度；根据所述第三旋转角度和第五公式确定所述第二后轮的第四旋转角度。 6.根据权利要求1所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述多轮行走设备为四轮行走设备，所述识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，具体包括：在确定所述转向模式为原地转向模式的情况下，根据所述四轮行走设备的中心位置，确定四轮的待旋转角度，以使旋转后的四轮的垂线均指向所述中心位置。 7.根据权利要求1所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，具体包括：在确定所述转向模式为斜行模式的情况下，根据所述转向控制指令确定待旋转方向与待旋转角度，以控制多个车轮根据所述待旋转方向同时旋转所述待旋转角度。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述在响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度前，还包括：响应于获取到的所述多轮行走设备的行走指令，检测所述行走指令是否包括所述转向控制指令，以在检测到所述行走指令包括所述转向控制指令的情况下，对所述转向控制指令做出响应。 9.一种车轮转向控制装置，适用于多轮行走设备，其特征在于，所述控制装置包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码执行：响应于获取到的转向控制指令，识别对应的转向模式并确定与所述转向模式对应的待旋转角度，以控制所述多轮行走设备的车轮根据所述待旋转角度转动；并根据所述待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度；根据所述转向线速度控制所述多轮行走设备执行转向操作。 10.根据权利要求9所述的车轮转向控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：在确定所述转向模式为前轮转向模式的情况下，根据所述转向控制指令确定待旋转方向；根据所述待旋转方向确定处于内侧的第一前轮以及处于外侧的第二前轮，以将所述转向控制指令中携带的控制角度确定为所述第一前轮的第一旋转角度；根据所述第一旋转角度和第一公式确定所述第二前轮的第二旋转角度，以将所述第一旋转角度与所述第二旋转角度确定为所述待旋转角度。 11.根据权利要求10所述的车轮转向控制装置，其特征在于，在所述多轮行走设备为四轮行走设备的情况下，将所述第一公式确定为：α2＝arc cot(cotα1+a1/a2)，其中，α1为所述第一旋转角度，α2为所述第二旋转角度，a2为前后轮距，a1为左右轮距。 12.根据权利要求11所述的车轮转向控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：在执行所述转向控制指令时，将处于内侧的后轮确定为第一后轮，将处于外侧的后轮确定为第二后轮，并将所述驱动线速度确定为所述第一后轮的转向线速度；根据所述第一后轮的转向线速度与所述待旋转角度分别确定所述第一前轮的转向线速度、所述第二前轮的转向线速度以及所述第二后轮的转向线速度，其中，根据第二公式确定所述第二后轮的转向线速度；根据第三公式确定所述第一前轮的转向线速度；根据第四公式确定所述第二前轮的转向线速度，所述第二公式为所述第三公式为所述第四公式为其中，V1为所述驱动线速度。 13.根据权利要求9所述的车轮转向控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：在确定所述转向模式为后轮转向模式的情况下，根据所述转向控制指令确定待旋转方向；根据所述待旋转方向确定处于内侧的第一后轮以及处于外侧的第二后轮，以将所述转向控制指令中携带的控制角度确定为所述第一后轮的第三旋转角度；根据所述第三旋转角度和第五公式确定所述第二后轮的第四旋转角度。 14.根据权利要求9所述的车轮转向控制装置，其特征在于，所述多轮行走设备为四轮行走设备，所述处理器，具体用于：在确定所述转向模式为原地转向模式的情况下，根据所述四轮行走设备的中心位置，确定四轮的待旋转角度，以使旋转后的四轮的垂线均指向所述中心位置。 15.根据权利要求9所述的车轮转向控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：在确定所述转向模式为斜行模式的情况下，根据所述转向控制指令确定待旋转方向与待旋转角度，以控制多个车轮根据所述待旋转方向同时旋转所述待旋转角度。 16.根据权利要求9至15中任一项所述的车轮转向控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：响应于获取到的所述多轮行走设备的行走指令，检测所述行走指令是否包括所述转向控制指令，以在检测到所述行走指令包括所述转向控制指令的情况下，对所述转向控制指令做出响应。 17.一种多轮行走设备，其特征在于，包括：如权利要求9至16中任一项所述的车轮转向控制装置。 18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，其特征在于：所述计算机程序(指令)被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的车轮转向控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利