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Serret-Frenet框架下欠驱动船的输出反馈路径跟踪鲁棒控制
| 题名： | Serret-Frenet框架下欠驱动船的输出反馈路径跟踪鲁棒控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王志文；彭秀艳；王大巍 |
| 关键词： | 关键词：欠驱动船舶；路径跟踪；Backstepping；输出反馈；终端滑模 |
| 摘要： | 研究欠驱动船舶在规定速度条件下的路径跟踪控制问题，提出一种基于终端滑模与Backsteping方法相结合的复合输出反馈控制策略，该控制策略利用Backsteping能够获得控制算法显式解的优点，构造出控制器算法的结构形式，然后设计一个基于观测器设计的逆动态终端滑模面，使得系统的估计状态跟踪误差能够在有限时间到达滑模面上，最终达到系统可镇定．最后，通过Lyapunov稳定性理论证明该复合控制策略的稳定性．利用实船数据进行数字仿真，结果表明该控制策略具有良好的跟踪性能。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2010 |
| 页码： | 24-28，32 |
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