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基于非线性反馈积分滑模控制的船舶航向自动舵设计
| 题名： | 基于非线性反馈积分滑模控制的船舶航向自动舵设计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 辛博鹏;刘顺;YutakaWATANABE |
| 作者单位： | 大连海事大学;东京海洋大学 |
| 关键词： | 积分滑模控制;非线性反馈算法;船舶航向自动舵;舵机节能 |
| 摘要： | 为设计一种节能并且鲁棒性强的船舶航向保持控制器，将非线性反馈算法与积分滑模控制相结合,设计非线性反馈积分滑模控制器用于船舶航向保持。非线性反馈积分滑模控制器建立在积分滑模控制器的基础上，利用非线性函数处理反馈误差，从而达到节能的作用。证明了积分滑模曲面的李雅普诺夫稳定性，并进行了仿真实验。从仿真结果可以看出，非线性反馈积分滑模控制在不影响航向保持精度的前提下,能够降低舵力，但是，船舶的横漂运动和转艄运动会受到影响。在设计非线性反馈积分滑模控制器的同时，分析了非线性反馈算法对船舶各状态的影响，对非线性反馈算法的进一步改进具有一定的参考价值。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版日期： | 202201 |
| 出版年： | 2022 |
| 页码： | 63-65,72 |
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