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一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人
| 专利名称： | 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人 |
| 摘要： | 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 北京交通大学 |
| 发明人： | 张秀丽;李冬冬;刘铖;周坤玲 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-07-13T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110196221.7 |
| 公开号： | CN102343950A |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I |
| 申请人地址： | 100044 北京市海淀区西直门外上园村3号北京交通大学科技处 |
| 主权项： | 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人，其特征在于，分为前躯干(A1)、脊柱(C1)、腰部(D1)、后躯干(E1)以及四条结构相同的腿几部分；前躯干(A1)与脊柱(C1)间通过水平设置的、与机器人前进方向垂直的转动副连接，由安装在脊柱(C1)上的脊柱电机(C4)通过齿轮组驱动前躯干(A1)做俯仰运动；脊柱(C1)与腰部(D1)用带有扭簧的、与脊柱(C1)中心线平行的转动副连接，使腰部(D1)能够沿轴向旋转，即使机器人身体具有横滚自由度，并拥有自动回复能力；腰部(D1)和后躯干(E1)之间用带有扭簧的、与水平面垂直的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，并拥有自动回复能力；前躯干(A1)和后躯干(E1)的两端采用相同的方式分别安装一条腿；固定在前躯干(A1)上的左前轴承(A6)与左前腿(B1)上的法兰轴(B2)构成转动副，由安装在前躯干(A1)上的左前电机(A4)和齿轮组驱动，使左前腿(B1)摆动；机器人的腿由大腿和小腿构成，大腿和小腿间由转动副连接，使小腿能前后摆动；大腿的下端设置腿部电机，通过齿轮组驱动小腿运动，小腿的下端装有压簧，使其拥有被动缓冲能力。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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