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原文传递一种救灾用轮履转换电动小车

专利名称：	一种救灾用轮履转换电动小车
摘要：	本发明涉及一种救灾用轮履转换电动小车。其技术方案是：终端设备(71)与车载无线数传模块(18)无线连接，控制左侧履带驱动电机(19)和右侧履带驱动电机(34)以驱动履带行走，控制前起落架驱动电机(55)、后起落架驱动电机(46)以实现履带和轮式的相互切换，控制后轮驱动电机(15)、转向电机(50)以实现轮式行走。摄像头(8)与无线视频传输模块(2)连接，实现现场图像的无线传输。前测距传感器(52)、后测距传感器(45)、车架温度传感器(48)、控制箱温度传感器(49)分别与车载单片机(75)相连，保证小车安全工作。本发明具有全地形通过能力和现场环境实时显示、远程遥控的特点，适用于复杂地形的高危环境，保证救援人员安全。
专利类型：	实用新型专利
申请人：	武汉科技大学
发明人：	王兴东;郑梅杰;王强;冒颖;王世宇;张安裕;何涛;徐占民
专利状态：	有效
申请日期：	2011-09-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110277140.X
公开号：	CN102390442A
分类号：	B62D55/00(2006.01)I
申请人地址：	430081 湖北省武汉市青山区建设一路
主权项：	一种救灾用轮履转换电动小车，其特征在于该电动救灾小车包括车架(1)、轮式系统、履带驱动系统和控制系统；车架(1)由上层车架(62)、中层车架(63)、下层车架(65)和4根角钢(64)组成，中层车架(63)的四角分别固定在4根角钢(64)的中部，上层车架(62)和下层车架(65)对应的固定在4根角钢(64)上端和下端，上层车架(62)、中层车架(63)和下层车架(65)相互平行，上层车架(62)、中层车架(63)和下层车架(65)的中心线在同一铅垂面；上层车架(62)的结构是：中心线两侧各设有三根长度相等的纵向钢梁I，六根纵向钢梁I与中心线平行，靠近中心线两侧的纵向钢梁I间的后部固定有两根横向钢梁IV，六根纵向钢梁I的两端与两根横向钢梁I对应固定联接；中层车架(63)的结构是：两根横向钢梁II的中部固定有两根纵向钢梁II，两根纵向钢梁II与中心线平行，两根纵向钢梁II对称地位于中心线两侧；下层车架(65)的结构是：中心线两侧各设有两根纵向钢梁III，四根纵向钢梁III与中心线平行，四根纵向钢梁III的两端分别与横向钢梁III固定联接；轮式系统由轮式工作系统和轮式行走系统组成；轮式工作系统的结构是：后起落架驱动电机(46)固定在上层车架(62)的下平面，后起落架驱动电机(46)位于上层车架(62)的两根横向钢梁IV的左边，后侧小链轮(47)安装在后起落架驱动电机(46)的输出轴上，后侧小链轮(47)通过链条与安装在后起落架蜗杆(4)上的后侧大链轮(44)连接，后起落架蜗杆(4)通过轴承水平地安装在上层车架(62)的下平面，后起落架蜗杆(4)位于上层车架(62)的两根横向钢梁IV的中间；后起落架蜗杆(4)与后起落架蜗轮(5)啮合，后起落架蜗轮(5)通过后起落架轴(6)安装在中层车架(63)的后部，后起落架轴(6)的左、右两端分别固定有后起落架连杆(9)，两个后起落架连杆(9)与两个轴套(13)的外端对应连接，一个轴套(13)活套在左轮驱动轴(14)上，另一个轴套(13)活套在右轮驱动轴(40)上，两个轴套(13)的内端与连接架(39)固定连接，后轮驱动电机(15)固定在连接架(39)上，左侧车轮(11)安装在左轮驱动轴(14)的左端，左轮驱动轴(14)的右端与差速器(3)的左输出端连接，右侧车轮(41)安装在右轮驱动轴(40)的右端，右轮驱动轴(40)的左端与差速器(3)的右输出端连接，差速器(3)的输入端与后轮驱动电机(15)输出轴连接；前起落架驱动电机(55)固定在中层车架(63)的下平面，前起落架驱动电机(55)位于中层车架(63)右侧的纵向钢梁II的中部，前侧小链轮(54)安装在前起落架驱动电机(55)的输出轴上，前侧小链轮(54)通过链条与安装在前起落架蜗杆(35)上的前侧大链轮(53)连接，前起落架蜗杆(35)通过轴承水平地安装在上层车架(62)的下平面，前起落架蜗杆(35)位于上层车架(62)的靠近中心线右侧的纵向钢梁I的前部；前起落架蜗杆(35)与前起落架蜗轮(36)啮合，前起落架蜗轮(36)通过前起落架(27)的伸出轴安装在中层车架(63)的前部，前起落架(27)的伸出轴两端通过轴承对应地固定在中层车架(63)两根纵向钢梁II的前部；转向电机(50)固定在前起落架(27)上，转向电机(50)的输出轴与转向小链轮(56)连接，转向小链轮(56)通过链条与安装在转向蜗杆(28)上的转向大链轮(51)连接，转向蜗杆(28)通过轴承安装在前起落架(27)上，转向蜗杆(28)与转向蜗轮(24)啮合，转向蜗轮(24)安装在前叉(37)上端，前叉(37)通过轴承安装在前起落架(27)上，前轮(38)安装在前叉(37)上；履带驱动系统的结构是：左侧履带驱动电机(19)安装在下层车架(65)的上平面，左侧履带驱动电机(19)位于下层车架(65)左侧的两根纵向钢梁III的中前部，左侧小链轮(22)安装在左侧履带驱动电机(19)的输出轴上，左侧小链轮(22)通过链条与安装在左侧驱动轴(25)上的左侧大链轮(23)连接，左侧驱动轴(25)通过两个轴承座安装在上层车架(62)中心线左侧的纵向钢梁I的前部，其中一个轴承座安装在靠近中心线的纵向钢梁I上，另一个轴承座安装在最外边的纵向钢梁I上；左侧驱动轮(20)同轴心地安装在左侧驱动轴(25)的左端，左侧驱动轴(25)上装有左侧制动器(21)的制动盘，左侧驱动轮(20)与左侧履带(10)啮合；左侧驱动轴(25)的右端与电磁离合器(26)的左端连接；右侧履带驱动电机(34)安装在下层车架(65)的上平面，右侧履带驱动电机(34)位于下层车架(65)右侧的两根纵向钢梁III的中前部，右侧小链轮(30)安装在右侧履带驱动电机(34)的输出轴上，右侧小链轮(30)通过链条与安装在右侧驱动轴(31)上的右侧大链轮(29)连接，右侧驱动轴(31)通过两个轴承座安装在上层车架(62)中心线右侧的纵向钢梁I的前部，其中一个轴承座安装在靠近中心线的纵向钢梁I上，另一个轴承座安装在最外边的纵向钢梁I上；右侧驱动轮(33)同轴心地安装在右侧驱动轴(31)的右端，右侧驱动轴(31)上装有右侧制动器(32)的制动盘，右侧驱动轮(33)与右侧履带(43)啮合；右侧驱动轴(31)的左端与电磁离合器(26)的右端连接；蓄电池(17)安装在下层车架(65)上平面左侧的两根纵向钢梁III的中后部，云台(7)安装在上层车架(62)上平面靠近中心线左侧的两根纵向钢梁I的后部，摄像头(8)安装在云台(7)上，无线视频传输模块(2)安装在上层车架(62)靠近中心线左侧的纵向钢梁I的后部，无线视频传输模块(2)位于云台(7)旁边；控制箱(16)和车载无线数传模块(18)分别安装在上层车架(62)上平面左侧外边的两根纵向钢梁I的前部，控制箱温度传感器(49)安装在控制箱(16)内，车架温度传感器(48)安装在上层车架(62)最外边的纵向钢梁I上，后测距传感器(45)安装在上层车架(62)的后部横向钢梁I的中间位置处，前测距传感器(52)安装在上层车架(62)的前部横向钢梁I的中间位置处，车轮转向角度传感器(57)安装在前叉(37)上，前起落架升起限位传感器(58)和前起落架下降限位传感器(61)安装在前起落架(27)上，后起落架升起限位传感器(59)和后起落架下降限位传感器(60)安装在后起落架连杆(9)上；控制系统由远程控制系统(72)、车载采集系统(68)和车载控制系统(74)组成；远程控制系统(72)的结构是：终端设备(71)通过英特网与上位机PC(69)连接，上位机PC(69)的串口与远程无线数传模块(66)的串口相连；无线视频接收模块(67)与视频采集卡(70)通过AV线相连，视频采集卡(70)与上位机PC(69)的USB接口连接；无线视频接收模块(67)和远程无线数传模块(66)分别与车载采集系统(68)无线连接；远程控制系统的PC通讯协议分别写入车载单片机(75)和终端设备(71)；车载采集系统(68)的结构是：车载单片机(75)的串口与车载无线数传模块(18)的串口连接；摄像头(8)的输出端与无线视频传输模块(2)的输入端和视频分离芯片(73)的输入端分别连接，视频分离芯片(73)的输出端与车载单片机(75)的AD口连接；车载单片机(75)的PWM口与云台(7)的输入端连接；前测距传感器(52)、后测距传感器(45)和车轮转向角度传感器(57)分别与车载单片机(75)的I/O口和AD口相连，控制箱温度传感器(49)和车架温度传感器(48)分别与车载单片机(75)的I/O口相连；前起落架升起限位传感器(58)、后起落架升起限位传感器(59)、后起落架下降限位传感器(60)和前起落架下降限位传感器(61)分别与车载单片机(75)的I/O口相连，车载单片机(75)的17个I/O口与车载控制系统(74)相连，控制系统程序写入车载单片机(75)；无线视频传输模块(2)和车载无线数传模块(18)分别与远程控制系统(72)无线连接；车载控制系统(74)的结构是：驱动芯片(76)的输出端与继电器组(78)的输入端进行连接；继电器组(78)的输出端与电磁离合器(26)、左侧制动器(21)、右侧制动器(32)、左轮制动器(12)、右轮制动器(42)、转向电机(50)、前起落架驱动电机(55)和后起落架驱动电机(46)分别连接，继电器组(78)的输出端与无刷直流电机驱动器(77)的输入端连接；无刷直流电机驱动器(77)的输出端与左侧履带驱动电机(19)、右侧履带驱动电机(34)和后轮驱动电机(15)分别连接；驱动芯片(76)的17个控制端口与车载采集系统(68)的17个I/O口相连。
所属类别：	实用新型