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一种模块化自重构机器人的单元模块
| 专利名称： | 一种模块化自重构机器人的单元模块 |
| 摘要： | 一种模块化自重构机器人的单元模块，设有前臂、后臂以及位于前、后臂之间的中框，前、后臂均包括外框、内框，内框置于外框内，内框两侧壁与对应的外框两侧壁铰支点连接，构成两个俯仰关节，内框设有电机，电机输出轴通过齿轮与中框的齿轮啮合传动，构成两个轴向旋转关节，中框内设有电机，电机输出轴通过齿轮与设置的中心轴上的齿轮啮合传动，中心轴两端伸出中框并设有固定盘，构成纵向旋转关节。单元模块可实现多种步态组合，保证机器人系统运动的灵活性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 东南大学 |
| 发明人： | 宋光明;乔贵方;张军;孙洪涛;李臻;宋爱国 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-12-13T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110416292.3 |
| 公开号： | CN102416626A |
| 代理机构： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 |
| 代理人： | 奚幼坚 |
| 分类号： | B25J18/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 210096 江苏省南京市四牌楼2号 |
| 主权项： | 一种模块化自重构机器人的单元模块，其特征在于：设有前臂、后臂以及位于前、后臂之间的中框，中框与前、后臂之间分别为传动连接，其中：前臂包括∪型外框、∪型内框，内框置于外框内，外框的∪型底面定义为主动对接平面，外框∪型的两侧壁平面定义为被动对接平面，内框的一个侧壁与其外侧相邻的外框侧壁之间为铰支轴承连接，内框的该侧壁内侧设有电机，电机通过电机架固定在内框底面内侧，电机的输出轴与内框侧壁平行，朝向内框底面，电机的输出轴末端安装有齿轮，内框的另一个侧壁内侧设有含有伺服电机的翻转舵机，翻转舵机通过舵机架固定在外框侧 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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