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一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构
| 专利名称： | 一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构 |
| 摘要： | 本发明一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，属于机器人技术领域，由中央固定板以及四个脚板构成；中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板，使四个脚板分别位于中央固定板的左前方、右前方、左后方与右后方。每个铰链的旋转轴上安装有扭簧。当脚板机构中各个脚板与凹凸不平的地面接触时，通过扭簧作用，各脚板根据接触的地表曲率与连接板形成一定角度，使各脚板与地面形成至少四个接触点的空间支撑面；当脚板离开地面时，在扭簧作用下脚板恢复到初始状态。本发明结构简单，不需驱动便可使脚板自适应贴合任意不平整地面，解决脚板与凹凸不平地面匹配问题，实现自动适应凹凸变化地表形貌的特性与功能。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京航空航天大学 |
| 发明人： | 帅梅;魏慧;王中宇 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-12-29T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110449923.1 |
| 公开号： | CN102514649A |
| 代理机构： | 北京永创新实专利事务所 11121 |
| 代理人： | 周长琪 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I |
| 申请人地址： | 100191 北京市海淀区学院路37号 |
| 主权项： | 一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：由中央固定板以及四个脚板构成；所述中央固定板水平设置，与仿人机器人的踝关节固连；四个脚板结构相同，在中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板；其中，铰链的旋转轴与中央固定板前后方向轴线平行，四个脚板分别位于中央固定板的左前方、右前方、左后方与右后方；每个铰链的旋转轴上安装有扭簧；扭簧一侧的伸出部分固定在铰链中第一合页与连接板间，另一侧的伸出部分固定在第二合页与脚板之间。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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