详情

原文传递新型仿螃蟹机器人

专利名称：	新型仿螃蟹机器人
摘要：	本发明公开了一种新型仿螃蟹机器人，属于仿生机器人技术领域。具体技术方案如下：一种新型仿螃蟹机器人，包括上壳体、下壳体、两只机械手、八条机械腿，上壳体与下壳体固定连接构成仿螃蟹壳体，两只机械手和八条机械腿分别对称均布连接在下壳体的两侧，机械手位于机械腿的前部，所述仿螃蟹机器人还包括控制系统、两个摄像头、若干个螺旋桨及多个控制开关，所述两个摄像头安装在所述仿螃蟹壳体的两个眼睛位置，所述若干个螺旋桨分别安装在所述下壳体底部和每条机械腿上，每个所述螺旋桨均与一个控制开关电连接，所述多个控制开关和两个摄像头均与所述控制系统电连接，本发明具有隐蔽性好，运行速度快的优点，具有很高的实用价值。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工业大学
发明人：	李松林;周博;孙守超;陈童;周广利;李晗
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910582422.7
公开号：	CN110194229A
代理机构：	哈尔滨龙科专利代理有限公司
代理人：	高媛
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
主权项：	1.一种新型仿螃蟹机器人，包括上壳体(1)、下壳体(2)、两只机械手(3)、八条机械腿(4)，所述上壳体(1)与下壳体(2)固定连接构成仿螃蟹壳体，所述两只机械手(3)和八条机械腿(4)分别对称均布连接在所述下壳体(2)的两侧，所述机械手(3)位于机械腿(4)的前部，其特征在于：所述仿螃蟹机器人还包括控制系统(5)、两个摄像头(6)、若干个螺旋桨(7)及多个控制开关(8)，所述两个摄像头(6)安装在所述仿螃蟹壳体的两个眼睛位置，所述若干个螺旋桨(7)分别安装在所述下壳体(2)底部和每条机械腿(4)上，每个所述螺旋桨(7)均与一个控制开关(8)电连接，每个螺旋桨(7)均由一个控制开关(8)控制，所述多个控制开关(8)和两个摄像头(6)均与所述控制系统(5)电连接，所述控制系统(5)安装在所述仿螃蟹壳体的内部。 2.根据权利要求1所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述机械腿(4)包括依次相连的腿一级关节(41)、腿二级关节(42)、腿三级关节(43)、腿四级关节(44)和腿五级关节(45)，所述腿一级关节(41)固定连接在所述下壳体(2)上，所述腿一级关节(41)与腿二级关节(42)、腿二级关节(42)与腿三级关节(43)、腿三级关节(43)与腿四级关节(44)之间均为转动连接，所述腿四级关节(44)与腿五级关节(45)固定连接。 3.根据权利要求2所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述螺旋桨(7)安装在所述腿三级关节(43)上，所述控制开关(8)安装在所述腿一级关节(41)上。 4.根据权利要求2所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：腿二级关节(42)、腿三级关节(43)、腿四级关节(44)近仿螃蟹壳体的一端均安装有一关节电机Ⅰ(9)，所述腿二级关节(42)上的关节电机Ⅰ(9)驱动腿二级关节(42)相对于腿一级关节(41)转动，所述腿三级关节(43)上的关节电机Ⅰ(9)驱动腿三级关节(43)相对于腿二级关节(42)转动，所述腿四级关节(44)上的关节电机Ⅰ(9)驱动腿四级关节(44)相对于腿三级关节(43)转动，所有所述关节电机Ⅰ(9)与所述控制系统(5)电连接。 5.根据权利要求2所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述腿五级关节(45)的非连接端为圆锥体。 6.根据权利要求1所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述机械手(3)包括依次相连的手一级关节(31)、手二级关节(32)、手三级关节(33)、手四级关节(34)、手指驱动机构(35)和若干个手指关节(36)，所述手一级关节(31)固定连接在所述下壳体(2)上，所述手一级关节(31)与手二级关节(32)、手二级关节(32)与手三级关节(33)、手三级关节(33)与手四级关节(34)之间均为转动连接，所述手四级关节(34)通过手指驱动机构(35)与所述若干个手指关节(36)连接。 7.根据权利要求6所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：每个所述手指关节(36)均包括手指关节Ⅰ(361)和手指关节Ⅱ(362)，手指关节Ⅰ(361)和手指关节Ⅱ(362)两相邻端固定连接，所述手指关节Ⅰ(361)和手指关节Ⅱ(362)之间的夹角为锐角；所述手指驱动机构(35)包括电动推杆(351)、套筒(352)、若干个连杆(353)、连接板Ⅰ(354)和连接板Ⅱ(355)，所述电动推杆(351)安装在所述手四级关节(34)上，所述电动推杆(351)的轴向与所述手四级关节(34)的轴向相同，所述套筒(352)的一端固定连接在电动推杆(351)的端部，另一端垂直固定在所述连接板Ⅰ(354)上表面的中部，每个所述连杆(353)的一端垂直固定在所述连接板Ⅰ(354)下表面的周边，每个所述连杆(353)的另一端与一个手指关节Ⅰ(361)远离手指关节Ⅱ(362)的一端连接，每个所述手指关节Ⅰ(361)和手指关节Ⅱ(362)固定连接处均与所述连接板Ⅱ(355)转动连接。 8.根据权利要求7所述新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述手指驱动机构(35)还包括导向轴(356)，所述导向轴(356)的一端垂直固定在所述连接板Ⅱ(355)上表面的中部，导向轴(356)的另一端穿过连接板Ⅰ(354)中部设置的通孔和套筒(352)并对套筒(352)的上下运动起导向作用。 9.根据要求6所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述手二级关节(32)、手三级关节(33)、手四级关节(34)近仿螃蟹壳体的一端均安装有一关节电机Ⅱ(10)，所述手二级关节(32)上的关节电机Ⅱ(10)驱动手二级关节(32)相对于手一级关节(31)转动，所述手三级关节(33)上的关节电机Ⅱ(10)驱动手三级关节(33)相对于手二级关节(32)转动，所述手四级关节(34)上的关节电机Ⅱ(10)驱动手四级关节(34)相对于手三级关节(33)转动，所有所述关节电机Ⅱ(10)均与所述控制系统(5)电连接。 10.根据权利要求1所述的新型仿螃蟹机器人，其特征在于：所述控制系统(5)为单片机。
所属类别：	发明专利