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基于模糊滑模的机场服务机器人控制研究
| 题名： | 基于模糊滑模的机场服务机器人控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | Gao Qingji 高庆吉 Liu Kai 刘凯 Liu Lili 刘丽丽 |
| 作者单位： | ivil viation University of hina, Tianjin 300300, hina 中国民航大学 天津,300300 Northeast ianli University, Jilin 132012, hina 东北电力大学 吉林,132012 4 |
| 关键词： | 机场服务机器人 跟踪控制 模糊滑模控制算法 仿真分析 |
| 摘要： | 针对机场服务机器人的输出跟踪问题，结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性，但同时也带来了抖振。本文运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题。仿真实验表明，所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹，而且能有效地削弱系统的抖振。 |
| 会议日期： | 200710 |
| 会议举办地点： | 天津 |
| 会议名称： | 第七届全国交通运输领域青年学术会议 |
| 出版日期： | 2007-09-30 |
| 母体文献： | 第七届全国交通运输领域青年学术会议论文集 |
| 分类号： | TP242.3 TP273.3 |
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