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船舱清扫机器人协同控制方法研究
| 题名： | 船舱清扫机器人协同控制方法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王炀 陈自强 葛云 龙张 维竞 |
| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海 200240 |
| 关键词： | 多机器人系统 路径规划 全覆盖算法 船舱清扫 |
| 摘要： | 针对船舶货舱内货物的搬运、装卸问题，提出使用多机器人系统执行任务。根据货舱的结构与机器人任务目标，提出3 点假设，并在此基础上选择几何特征地图法构建船舶货舱的环境地图，使用Motor Schema 行为方法进行决策，并结合牛耕法和人工势场法提出一种适合于“船舱清扫”任务的路径规划算法。基于MATLAB 软件进行仿真，验证了算法的有效性。 |
| 会议日期： | 201610 |
| 会议举办地点： | 浙江舟山 |
| 会议名称： | 第十二届长三角船舶工业发展论坛暨第三届浙江船舶产业协同发展高峰论坛 |
| 出版日期： | 2016-09-30 |
| 母体文献： | 第十二届长三角船舶工业发展论坛暨第三届浙江船舶产业协同发展高峰论坛论文集 |
| 分类号： | TP24 U653.928 U664.4 |
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