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两轮自平衡机器人双闭环PID控制
| 题名： | 两轮自平衡机器人双闭环PID控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 降晨星 苏波 冯石柱 康晓 马睿璘 |
| 作者单位： | 中国北方车辆研究所,北京丰台100072 |
| 关键词： | 两轮自平衡机器人 牛顿力学 双闭环PID 稳定 |
| 摘要： | 两轮自平衡机器人是一个非完整的欠驱动系统，由两个独立且共轴的电机通过驱动车轮来控制机器人的平衡和行走。两轮自平衡机器人是一个倒立摆系统，极不稳定，需要施加有效的控制手段才能使其平衡。文章用牛顿力学构造了系统的非线性数学模型，并简化为线性模型，通过双闭环PID算法控制机器人的平衡。实验结果表明，此方法可以使机器人有较好的稳定性。 |
| 会议日期： | 201510 |
| 会议举办地点： | 厦门 |
| 会议名称： | 福建省汽车工程学会2015年学术年会 |
| 出版日期： | 2015-09-30 |
| 母体文献： | 福建省汽车工程学会2015年学术年会论文集 |
| 分类号： | TP242 |
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