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基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研
| 题名： | 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 杨威 郑玲 任玥 王科 李以农 黎予生 张强 熊周兵 |
| 作者单位： | 重庆大学汽车工程学院,机械传动国家重点实验室 重庆长安汽车工程研究院 |
| 关键词： | 两段式泊车 函数拟合 预瞄模糊控制 PreScan |
| 摘要： | 针对目前自动泊车系统转向不连续问题,本文基于两段式泊车路径规划,采用Sigmoid函数对两段式泊车路径进行函数拟合；建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪；搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证.仿真结果表明,Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上,采用基于预瞄模糊控制的自动泊车算法,汽车能够很好追踪规划的路径,并成功泊入预定车位. |
| 会议日期： | 20161026 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 2016中国汽车工程学会年会 |
| 出版日期： | 2016-10-26 |
| 母体文献： | 2016中国汽车工程学会年会 论文集 |
| 分类号： | TP2 TP1 |
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