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在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法
| 专利名称： | 在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法，首先，对车辆模型进行运动学建模，然后对车辆运动学微分方程进行线性离散化，这是因为模型预测控制算法一般为采样控制算法，且计算机在优化求解时也是离散的；最后设计目标函数及约束，将目标函数转化为标准二次型进行求解。本发明将动力学约束参数转为使用运动学模型所推导的控制量表达式，与现有的使用运动学模型作为预测模型相比较，本发明提出的考虑动力学约束的控制器设计方法，避免了车辆在高速情况下的容易发生侧滑、侧翻的问题，使得运动学模型在高速情况下也能保证跟踪精度以及稳定性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 武汉理工大学 |
| 发明人： | 褚端峰;刘世东;高策;吴超仲 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810386112.3 |
| 公开号： | CN108569336A |
| 代理机构： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 |
| 代理人： | 孙方旭 |
| 分类号： | B62D6/00(2006.01)I;B62D137/00(2006.01)N;B;B62;B62D;B62D6;B62D137;B62D6/00;B62D137/00 |
| 申请人地址： | 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号 |
| 主权项： | 1.一种在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一，获取车辆结构参数信息以及车辆运行状态信息，进行车辆运动学建模， |
| 所属类别： | 发明专利 |
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