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一种仿生式立木攀爬机器人及其使用方法
| 专利名称： | 一种仿生式立木攀爬机器人及其使用方法 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种仿生式立木攀爬机器人及其使用方法，包括：柔性躯干机构以及多个仿生机械爪机构；柔性躯干机构包括多个第一弹簧组件、多个钢丝线、多个第一驱动电机以及多个躯干端盖，所有第一弹簧组件并排设置，每个第一弹簧组件内均穿设一根钢丝线，且相邻两个躯干端盖之间连接有第一弹簧组件，每个第一驱动电机通过绞轮与一根钢丝线连接，用于控制各钢丝线的拉伸状态；每个躯干端盖连接有一个仿生机械爪机构，仿生机械爪机构包括多个仿生机械腿和第二驱动电机，第二驱动电机与仿生机械腿连接，用于驱动仿生机械腿抱紧或松开。本发明能实现复杂的爬树抱树运动，驱动简单，体积小，质量轻，工作效率高。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京林业大学 |
| 发明人： | 郑一力;王岩岩;邹万勇;董雪丰;孙悦;胡程祥 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810409289.0 |
| 公开号： | CN108583713A |
| 代理机构： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 |
| 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 分类号： | B62D57/024(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024 |
| 申请人地址： | 100083 北京市海淀区清华东路35号 |
| 主权项： | 1.一种仿生式立木攀爬机器人，其特征在于，包括：柔性躯干机构以及多个仿生机械爪机构；其中，所述柔性躯干机构包括多个第一弹簧组件(38)、多个钢丝线(4)、多个第一驱动电机以及多个躯干端盖，所有所述第一弹簧组件(38)并排设置，每个所述第一弹簧组件(38)内均穿设一根所述钢丝线(4)，且相邻两个所述躯干端盖之间连接有所述第一弹簧组件(38)，每个所述第一驱动电机通过绞轮(9)与一根所述钢丝线(4)连接，用于控制各所述钢丝线(4)的拉伸状态；每个所述躯干端盖连接有一个所述仿生机械爪机构，所述仿生机械爪机构包括多个仿生机械腿和第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述仿生机械腿连接，用于驱动所述仿生机械腿抱紧或松开。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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