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一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置
| 专利名称： | 一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆、第二中间连杆、第三中间连杆、第四中间连杆以及第一中间连杆；所述驱动机构包括固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧以及固定于固定架上的步进电机；所述控制器为stm32单片机。该弹跳装置敏捷度高、跳跃能力强，且便于控制。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江理工大学 |
| 发明人： | 陈刚;陈正升;李秦川;孙磊;王孝辉;王昕彤 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810713397.7 |
| 公开号： | CN108909863A |
| 代理机构： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 |
| 代理人： | 王洪新;王之怀 |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02 |
| 申请人地址： | 310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号 |
| 主权项： | 1.一种基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳装置，其特征在于：所述弹跳装置包括传动机构、驱动机构以及控制器；所述传动机构包括依次两两铰接且逆时针连成封闭图形的执行连杆(1)、第二中间连杆(3)、第三中间连杆(4)、第四中间连杆(5)以及第一中间连杆(2)；其中第一中间连杆(2)铰接在第四中间连杆(5)的中部位置，第二中间连杆(3)铰接在执行连杆的中部位置；所述驱动机构包括底端与第四中间连杆左端铰接的固定架、可摆动地铰接在固定架顶端的大齿轮(9)、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆中间部位铰接的驱动连杆(6)、一端与大齿轮铰接而另一端与第三中间连杆铰接的第五中间连杆(7)、一端固定于固定架而另一端固定于大齿轮的平面涡卷弹簧(11)以及固定于固定架上且通过小齿轮驱动大齿轮的步进电机；所述第五中间连杆与第三中间连杆的铰接轴，同时作为第二中间连杆与第三中间连杆的铰接轴；以上所有的铰接轴线均相互平行；所述控制器为stm32单片机；所述stm32单片机与步进电机电连接，以便控制步进电机的正转和反转。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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