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一种可随意改变轮足行走机器人姿态机构
| 专利名称： | 一种可随意改变轮足行走机器人姿态机构 |
| 摘要： | 一种可随意改变轮足行走机器人姿态机构由机器人本体(1)、在机器人本体(1)中轴线底面两侧分别装有减速器电动机和蜗杆蜗轮传动驱动装置(2)、同蜗轮键连接的输出轴两端键连接的两个可上下摆动摆杆(3)、装在机器人本体(1)上的支承座(4)、装在支承座(4)上的可上下摆动摆杆(5)、同摆杆(3)和摆杆(5)绞接的承载支承臂(6)、装在左侧或者右侧支承臂(6)上的装有减速器电动机和蜗杆蜗轮传动驱动装置(7)、承载的驱动装置(7)中蜗轮键连接的输出轴(8)、另一侧支承臂(6)由两个轴承支承没有约束自由旋转承载的输出轴(9)构成。特征再于可以实现机器人行走中可随意改变姿态。可构成四轮和八轮及八足行走机器人。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 黑龙江;23 |
| 申请人： | 郝成武 |
| 发明人： | 郝成武 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810830484.0 |
| 公开号： | CN108995731A |
| 分类号： | B62D57/028(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/028 |
| 申请人地址： | 150087 黑龙江省哈尔滨市南岗区清华大街162号保利颐和家园B4栋2单元201号 |
| 主权项： | 1.一种可随意改变轮足行走机器人姿态机构其特征在于：结构由机器人本体(1)、在机器人本体(1)中轴线底面两侧分别装有减速器电动机和蜗杆蜗轮传动驱动装置(2)、同蜗轮键连接的输出轴两端键连接的可上下摆动两个摆杆(3)、装在机器人本体(1)上的支承座(4)、装在支承座(4)上的可上下摆动一个摆杆(5)、同两个摆杆(3)和一个摆杆(5)绞接的承载支承臂(6)、装在左侧或者右侧承载支承臂(6)中装有减速器电动机和蜗杆蜗轮传动驱动装置(7)、承载的驱动装置(7)中蜗轮键连接承载的输出轴(8)、另一侧承载支承臂(6)中由两个轴承支承没有约束自由旋转承载的输出轴(9)构成，其工作原理：当两个驱动装置(2)的驱动将使蜗轮输出轴正时针或者逆时针旋转，同蜗轮输出轴两端键连接的两个可上下摆动摆杆(3)随着蜗轮输出轴正时针或者逆时针旋转向上或者下摆动，装在支承座(4)上的一个摆杆(5)及绞接的承载支承臂(6)也随着两个摆杆(3)向上或者下摆动，两个承载支承臂(6)上下摆动角度不同，机器人本体(1)就产生了左倾斜或者右倾斜不同角度倾斜姿态，驱动装置(7)驱动时承载的输出轴(8)在承载支承臂(6)承载中不转动，蜗杆在驱动中围绕蜗轮做行星运动，由于另一侧承载的输出轴(9)没有约束的自由旋转，机器人本体(1)可做出正时针或者逆时针旋转产生了前仰或者后仰不同角度姿态，驱动装置(2)和驱动装置(7)在机器人本体(1)上的左右倾斜及前后仰的角度传感器的控制驱动下，机器人本体(1)在任何情况下可随意改变左右倾斜及前后仰不同角度姿态及实现水平姿态。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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