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原文传递转向控制方法及系统

专利名称：	转向控制方法及系统
摘要：	本发明提供了一种转向控制方法，包括：EPS模块接收BVCU通过CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；在EPS模块运转时，转向机将EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向EPS模块发送手力矩信息；EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器获取车辆当前转向速度；EPS模块进行判断。转向角度和转向力矩可以进行反馈，大大提高了转向控制精度，而且便于进行车辆运行模式切换。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京智行者科技有限公司
发明人：	张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810901863.4
公开号：	CN109017979A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539
代理人：	李楠
分类号：	B62D5/04(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D5;B62D5/04
申请人地址：	100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
主权项：	1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：电动助力转向系统EPS模块接收底层车辆控制器BVCU通过控制器局域网络CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；在所述EPS模块运转时，转向机将所述EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向所述EPS模块发送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二转向控制信息；EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器获取车辆当前转向速度；所述EPS模块将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第三修正信息包括当前转向速度。
所属类别：	发明专利